【摘要】：本文以ME093399柔性制造實訓系統(tǒng)的上料單元為基礎,在機構的末端設計了并聯(lián)機構增強了系統(tǒng)整體的精度和靈活性。同時拓展了該教學系統(tǒng),使得同學對串、并聯(lián)機構的優(yōu)缺點有了更加深入的了解。本文主要針對并聯(lián)機構進行建模、仿真分析和建立控制系統(tǒng)。 首先,根據系統(tǒng)的工作情況建立出三維實體模型,在本文中選用6-SPS機構,通過對該機構的幾何關系分析建立出空間坐標系以及坐標變換方程,求出在已知動平臺位姿的情況下求解出各軸的移動位移即機構的位置逆解。 其次,應用ADAMS軟件對該6-SPS機構進行運動學和動力學仿真分析,對各個桿件的受力和運動進行分析得到相應的曲線圖。對機構的運動學和動力學的仿真分析提高了設計效率,對驗證系統(tǒng)的準確性具有一定的價值。 最后,在原控制系統(tǒng)基礎上搭建控制系統(tǒng)的硬件和軟件平臺。硬件系統(tǒng)主要包括電源電路、接口電路、通訊電路以及控制電路等�？刂葡到y(tǒng)的軟件部分采用當前最流行的虛擬儀器軟件LabVIEW來編程實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制,它的圖形化的開發(fā)環(huán)境大大提高了軟件的開發(fā)速度。根據要求軟件系統(tǒng)設計主要包括用戶界面以及各個模塊功能的編寫,以滿足系統(tǒng)的需要。
【圖文】：

1000系列固定軸式步進電機

脈沖形式的干擾出現(xiàn)，，這些干擾的出現(xiàn)很多成這種現(xiàn)象的原因是在 CPU 執(zhí)行指令時受生改變，導致了程序出錯、“跑飛”或者陷入障所采取的有效措施就是“看門狗”技術。生復位信號來引導程序重新進入正常運行。接口電路如下圖 4-8 所示：圖 4-7 MAX813L 引腳圖
【學位授予單位】：西安建筑科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2011
【分類號】：TH112;TP273

【參考文獻】

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本文編號：2664886