【摘要】： 機器人在自動控制與自動操作領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛,它能高智能化的實現(xiàn)各種運動或操作,同時機器人的運動或操作需要滿足精度要求。目前市場上的各類機器人關(guān)節(jié)減速器多存在返程間隙,且補償困難,降低了機器人的操作精度。 本課題主要針對反向間隙問題提出一種無反向間隙變速機構(gòu),主要用于機器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),由于采用滾珠絲杠-預(yù)緊螺母機構(gòu),它不存在返程間隙,具有傳動精度高,結(jié)構(gòu)簡單,制造方便等優(yōu)點。本文主要對機構(gòu)的構(gòu)型、承載能力及壽命、精度、轉(zhuǎn)矩及效率、剛度這幾方面進行了分析,主要內(nèi)容如下: 1.通過對國內(nèi)外機器人關(guān)節(jié)發(fā)展現(xiàn)狀的介紹,了解機器人關(guān)節(jié)的基本知識,在機構(gòu)構(gòu)型部分,運用Pro/E軟件對機構(gòu)構(gòu)型進行繪制,介紹機構(gòu)的工作原理,對機構(gòu)所用的滾珠絲杠副、軸承以及導(dǎo)軌做簡單介紹。 2.通過對機構(gòu)承載能力及壽命的分析,系統(tǒng)地了解無間隙變速機構(gòu)的特性,并利用正傳動和逆?zhèn)鲃拥牟煌c分析機構(gòu)的壽命。 3.在機構(gòu)精度分析部分,主要分析機構(gòu)正傳動誤差和逆?zhèn)鲃诱`差,以及在此基礎(chǔ)上分析機構(gòu)綜合傳動誤差。 4.在機構(gòu)轉(zhuǎn)矩及效率分析部分,分析機構(gòu)正傳動和逆?zhèn)鲃拥男?并在此基礎(chǔ)上分析機構(gòu)效率和絲杠螺旋角之間的關(guān)系。 5.在機構(gòu)剛度分析部分,簡單介紹失動量的來源和影響,詳細分析機構(gòu)正傳動和逆?zhèn)鲃拥膭偠?最后分析出系統(tǒng)的總傳動剛度。
【圖文】：

圖 1.1 萬向化齒輪傳動關(guān)節(jié)Fig.1.1 The joint of rotary gear driving可采用雙齒輪調(diào)整法。如圖 1.2 所示，小齒輪 1、6 分別 2、5 分別與齒輪 3 嚙合，通過預(yù)載裝置 4 向齒輪 3 上預(yù)動，從而帶動小齒輪 1、6 轉(zhuǎn)動，其齒面便分別緊貼在齒條 1-7 分別代表：1、6—小齒輪；2、5—大齒輪；3—齒條圖 1.2 齒輪齒條的雙齒輪調(diào)隙機構(gòu)ig.1.2 The gear rack double pinion adjusts the crack configurat代新發(fā)展起來的一種靠柔性齒輪來傳遞運動的機械傳動首先提出的,并于1957年以簡報形式發(fā)表了諧波傳動的基

的通用諧波齒輪減速器的設(shè)計計算方法[23-24]。如下圖1.3[25]和圖1.4[26]所示。采用20°齒形角極易產(chǎn)生齒廓重迭干涉, 因此, 需采用短齒和正變位來進行修正。為避免繁瑣計算, 采用的設(shè)計原則是, 在保證齒頂不變尖的條件下, 選擇較大的變位系數(shù),并按照漸開線圓柱齒輪傳動來計算諧波齒輪傳動的幾何尺寸與側(cè)隙。據(jù)此,設(shè)計了一通用諧波齒輪減速器并用于材料試驗設(shè)備中。實踐表明
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號】：TH112

【引證文獻】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 張輝;新型漸開線少齒差行星減速器的設(shè)計研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2012年

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本文編號：2656553