【摘要】： 本文以運(yùn)行在互相垂直、寬度不同的兩副軌道上的數(shù)字農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)生產(chǎn)試驗(yàn)平臺(tái)為依托,以平臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向切換機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,對(duì)切換機(jī)構(gòu)的機(jī)械系統(tǒng)、定位系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)設(shè)計(jì)和研究,通過(guò)機(jī)械系統(tǒng)模型、定位系統(tǒng)模型以及控制系統(tǒng)模型的建立、比較和確定,完成了一種運(yùn)動(dòng)方向切換機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和平臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 通過(guò)研究,本文提出了多個(gè)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向切換機(jī)構(gòu)的機(jī)械和控制體系方案,通過(guò)對(duì)對(duì)比分析,確定了以獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)、應(yīng)用直齒圓柱齒輪傳遞動(dòng)力的切換機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)模型。根據(jù)在切換過(guò)程中縱向輪系同步起降的特點(diǎn),提出并設(shè)計(jì)了平面剛性四桿機(jī)構(gòu)縱向輪體系。 依據(jù)課題給定參數(shù),經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)、計(jì)算和選型,得到了切換機(jī)構(gòu)電機(jī)額定功率、傳動(dòng)系和軸系零部件的具體參數(shù)和機(jī)構(gòu)尺寸;配合搖臂動(dòng)作要求和平臺(tái)升降高度,經(jīng)過(guò)相關(guān)設(shè)計(jì)和計(jì)算,得到了搖臂及其零部件的具體參數(shù)和結(jié)構(gòu)尺寸。 利用平臺(tái)運(yùn)行和搖臂擺動(dòng)的動(dòng)作特點(diǎn),設(shè)計(jì)出了搖臂定位銷釘自動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型,采用可編程序控制器對(duì)電機(jī)動(dòng)作編制了控制程序并進(jìn)行了仿真試驗(yàn),以PID技術(shù)為基礎(chǔ),應(yīng)用雙閉環(huán)調(diào)速理論,建立了電機(jī)減速系統(tǒng)設(shè)計(jì)模型。 本文的研究,較完整的完成了數(shù)字農(nóng)業(yè)試驗(yàn)平臺(tái)直角運(yùn)動(dòng)方向自動(dòng)切換系統(tǒng),包含機(jī)械機(jī)構(gòu)和控制體系模型,對(duì)于數(shù)字農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)生產(chǎn)試驗(yàn)系統(tǒng)的研究奠定了較為理想的硬件平臺(tái)。
【圖文】：

圖 1-1 傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)Fig.1-1 traditional steering mechanism車都使用蝸桿扇形齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在的轎車也經(jīng)常使用[2]。在這種轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，摩擦力，使汽車的轉(zhuǎn)向操縱變得比較輕松興起了齒輪齒條轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)[4][16][17]，如圖 1－軸、轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿和轉(zhuǎn)向輪(前輪輪與齒條緊密嚙合，推動(dòng)齒條左移動(dòng)或右向。桿扇形齒輪等其它類型的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)比較，，傳動(dòng)效率高的優(yōu)點(diǎn)。迪拉克部的工程師將齒輪齒條轉(zhuǎn)向器的輪齒條轉(zhuǎn)向器，正式應(yīng)用在轎車上[6]。構(gòu)的型式被蝸桿一扇形齒輪型式所壟斷，[5]。由于近代材料科學(xué)的發(fā)展，大大提高

現(xiàn)的電子控制速度傳感型的車輛動(dòng)力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，除了還可以根據(jù)車速與行駛條件的不同而產(chǎn)生與之相適應(yīng)助力，隨著車速的逐漸增加助力又可以逐漸減少，當(dāng)路感[9][13][14]。式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)附有微處理機(jī)和電子轉(zhuǎn)速表，，電發(fā)出相應(yīng)的指令控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)向裝置是 50 年代在美國(guó)大型轎車上出現(xiàn)的事物，力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)已成為一些轎車的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置，全世界約有車電子技術(shù)的發(fā)展，目前一些轎車已經(jīng)使用電動(dòng)助力和機(jī)動(dòng)性都有所提高。如圖 1－2 所示：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的英文縮寫(xiě)叫“EPS”（Electrical Powe動(dòng)力協(xié)助駕車者進(jìn)行轉(zhuǎn)向。此類系統(tǒng)一般由轉(zhuǎn)矩傳感、電動(dòng)機(jī)(4)、減速器(2)、機(jī)械轉(zhuǎn)向器(1)和蓄電池電
【學(xué)位授予單位】：西北農(nóng)林科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號(hào)】：TH112.1

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2 李e

本文編號(hào)：2611299