【摘要】： 本論文針對(duì)欠秩3-TPT并聯(lián)角臺(tái)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，首先找出了該機(jī)構(gòu)的幾 何約束，，在此基礎(chǔ)上建立起了求解機(jī)構(gòu)的反解方程。然后利用該機(jī)構(gòu)的幾何約 束條件，詳細(xì)分析了機(jī)構(gòu)移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)。并且利用了反螺旋分析及主螺旋分 析了機(jī)構(gòu)初始位置和初始位置允許的運(yùn)動(dòng)能達(dá)到的位置的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)。有關(guān)機(jī)構(gòu) 的這些運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的研究將豐富和完善并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論的內(nèi)容。 在對(duì)機(jī)構(gòu)的反解分析中，首先找出了該機(jī)構(gòu)的幾何約束，該機(jī)構(gòu)的幾何約 束是變約束，并根據(jù)這個(gè)約束條件，建立了機(jī)構(gòu)的反解方程。然后利用反螺旋 理論，分析了機(jī)構(gòu)初始位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)、初始位形允許的運(yùn)動(dòng)后的一般位形 的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)。其次應(yīng)用主螺旋分析，著重分析了初始位形下的主螺旋和一般位 形下的主螺旋。最后，初步分析了3—TPT平臺(tái)機(jī)構(gòu)的初始位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)， 對(duì)其進(jìn)行了反螺旋分析。從中可以看出少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)與六自由度并 聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析上有很大的區(qū)別。 論文主要應(yīng)用了螺旋理論，使分析有很高的理論高度，也是對(duì)欠秩三自由度 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論的一個(gè)重要的應(yīng)用和補(bǔ)充。同時(shí)對(duì)機(jī)器人的控制以及軌跡規(guī)劃 等諸多問(wèn)題都有很重要的意義。
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2001
【分類(lèi)號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2599802