【摘要】：針對所設計的3SPS+1PS型并聯仿生髖關節(jié)試驗機,利用拉格朗日方程建立了試驗機的解析動力學模型�；谒⒌膭恿W模型,利用增廣PD控制策略,設計了并聯試驗機基于工作空間的多輸入/多輸出控制器,并用于試驗機動平臺的軌跡跟蹤控制。將增廣PD控制的試驗結果與PD控制的結果進行對比,可看出利用增廣PD控制器可在一定程度上改善試驗機動平臺的軌跡跟蹤精度。
[Abstract]:The analytical dynamic model of 3SPS 1PS parallel bionic hip joint testing machine is established by using Lagrange equation. Based on the established dynamic model and using the extended PD control strategy, a multi-input / multi-output controller based on workspace for parallel testing machine is designed and used to track the trajectory of the moving platform of the testing machine. By comparing the experimental results of the augmented PD control with the results of the PD control, it can be seen that the trajectory tracking accuracy of the moving platform of the test machine can be improved to some extent by using the augmented PD controller.
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學機電工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51275512)
【分類號】：TH112

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本文編號：2322199