發(fā)布時(shí)間：2016-12-22 09:02

  本文關(guān)鍵詞：考慮諧波傳動(dòng)滯后的柔性空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《中國地質(zhì)大學(xué)(北京)》 2015年

諧波減速器傳動(dòng)精度及動(dòng)力學(xué)特性實(shí)驗(yàn)研究

尹之祥  

【摘要】：諧波減速器是航天機(jī)械的重要傳動(dòng)部件,主要完成運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞以及機(jī)構(gòu)連接的任務(wù),是航空航天機(jī)械在運(yùn)動(dòng)過程中保證其精度、承載能力、運(yùn)動(dòng)安全性以及運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性等一系列問題的關(guān)鍵。然而,目前諧波減速器的非線性摩擦、運(yùn)動(dòng)精度、滯回剛度等動(dòng)力學(xué)理論研究還不完善,嚴(yán)重制約了航天機(jī)械的發(fā)展。因此,從研制諧波傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)精度及動(dòng)力學(xué)特性測試平臺(tái)出發(fā),設(shè)計(jì)非線性摩擦實(shí)驗(yàn)、傳動(dòng)誤差實(shí)驗(yàn)和滯回剛度實(shí)驗(yàn),研究諧波減速器的動(dòng)力學(xué)特征,本文主要進(jìn)行了以下四方面工作:1)研制了諧波減速器傳動(dòng)精度及動(dòng)力學(xué)特性測試平臺(tái),能進(jìn)行非線性摩擦實(shí)驗(yàn)、傳動(dòng)誤差測試實(shí)驗(yàn)、滯回剛度測試實(shí)驗(yàn),測試平臺(tái)擴(kuò)展性較強(qiáng)。2)建立了低速及超低速工況下的諧波傳動(dòng)力矩Coulomb-Stick-Stribeck模型,根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí),并對(duì)關(guān)鍵參量對(duì)摩擦特性的影響進(jìn)行了定量分析。3)繪制了諧波減速器的滯回剛度曲線,發(fā)現(xiàn)了滯回剛度與柔輪的工位無關(guān),并且發(fā)現(xiàn)了扭轉(zhuǎn)剛度在不同扭矩下的規(guī)律。4)考慮了諧波減速器變剛度效應(yīng),基于等效剛度、阻尼與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量鏈,建立了諧波傳動(dòng)等效動(dòng)力學(xué)模型。通過數(shù)值模擬,研究了等效剛度、阻尼與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)諧波減速器傳動(dòng)誤差的影響,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的正確性。以上工作將為含諧波傳動(dòng)的航天器關(guān)鍵部件的運(yùn)行精度及控制方法提供設(shè)計(jì)參考。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：中國地質(zhì)大學(xué)(北京)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：V416
【目錄】：

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本文編號(hào)：223218