本文選題：諧波傳動 + 柔性　； 參考：《光電工程》2016年07期

【摘要】：為降低諧波傳動中柔性齒輪給系統(tǒng)造成的低剛度和非線性死區(qū)的問題,本文提出了一種基于雙速度環(huán)的位置控制方法,以電機端的速度環(huán)作為內(nèi)環(huán),以負載端的速度環(huán)作為外環(huán)。從理論上分析了雙速度環(huán)優(yōu)于單速度環(huán)時,電機端速度環(huán)滿足的條件。此外對單雙速度環(huán)對系統(tǒng)的影響進行了仿真分析,結(jié)果表明雙速度環(huán)對抑制系統(tǒng)中的非線性死區(qū)有很好的效果。最后實驗結(jié)果也驗證了雙速度環(huán)對于克服系統(tǒng)中的非線性擾動,提高系統(tǒng)的魯棒性和精度有著很好的作用。
[Abstract]:In order to reduce the problem of low stiffness and nonlinear dead-time caused by flexible gear in harmonic transmission, a position control method based on double speed loop is proposed in this paper, which takes the speed loop at the end of the motor as the inner loop. Take the speed loop at the load end as the outer ring. The conditions of the motor end speed loop when the double speed loop is superior to the single speed ring are analyzed theoretically. In addition, the effect of single and double speed loop on the system is simulated. The results show that the double speed loop has a good effect on the suppression of nonlinear dead-time in the system. Finally, the experimental results show that the two-speed loop can overcome the nonlinear disturbance and improve the robustness and accuracy of the system.
【作者單位】： 中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所;中國科學(xué)院光束控制重點實驗室;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：國防重點實驗室基金項目(CXJJ-15S093)資助課題
【分類號】：TH132.41

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本文編號：2076091