本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu)　切入點(diǎn)：單位四元數(shù)　出處：《北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年05期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：為了優(yōu)化并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型參數(shù),以單位四元數(shù)為姿態(tài)參數(shù)構(gòu)建Gough-Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于給定位置處的具有一般符號(hào)形式的三維姿態(tài)奇異軌跡表達(dá)式,并給出機(jī)構(gòu)姿態(tài)奇異曲面的三維圖形化描述.分析機(jī)構(gòu)姿態(tài)奇異軌跡的性質(zhì),給出無(wú)奇異姿態(tài)空間的概念并說(shuō)明其存在的必然性.定義具有規(guī)則形狀的無(wú)奇異姿態(tài)球的體積為姿態(tài)能力,并將其作為衡量機(jī)構(gòu)無(wú)奇異姿態(tài)空間體積大小的一項(xiàng)重要指標(biāo).探究機(jī)構(gòu)構(gòu)型參數(shù)和位置參數(shù)對(duì)姿態(tài)能力的影響情況并建立性能圖譜.研究表明:單位四元數(shù)可以有效地應(yīng)用于該類(lèi)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的姿態(tài)奇異和姿態(tài)能力描述.
[Abstract]:In order to optimize the configuration parameters of the parallel mechanism, the Gough-Stewart parallel mechanism with general symbolic form is constructed by using the unit quaternion as the attitude parameter. The 3D graphical description of the mechanism attitude singularity surface is given, and the properties of the mechanism attitude singularity trajectory are analyzed. The concept of non-singular attitude space is given and the inevitability of its existence is explained. The volume of the non-singular attitude sphere with regular shape is defined as the attitude capability. It is regarded as an important index to measure the volume of the non-singular attitude space of the mechanism. The influence of the configuration and position parameters of the mechanism on the attitude capability is investigated and the performance map is established. The results show that the unit quaternion can. In order to effectively apply to this type of parallel mechanism attitude singularity and attitude capability description.
【作者單位】： 安徽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;安徽理工大學(xué)機(jī)械工程博士后科研流動(dòng)站;江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075) 安徽省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(1308085QE78)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TH112

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1651642