本文關(guān)鍵詞： 機(jī)械原理與機(jī)構(gòu)學(xué) 隔振平臺(tái) 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 雅可比矩陣 運(yùn)動(dòng)學(xué)　出處：《河北科技大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度低頻隔振的需求,基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論提出了一種兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度球面并聯(lián)隔振裝置。從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度對(duì)其進(jìn)行了工作原理分析和自由度計(jì)算,并完成了隔振平臺(tái)的虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)。采用連桿參數(shù)的D-H表示法,以連桿圓弧張角為約束條件建立了機(jī)構(gòu)的約束方程,實(shí)現(xiàn)了其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,并基于數(shù)值方法給出了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的求解過程及正逆解算例。分析和仿真結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的兩自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)可操控性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型合理有效,能夠滿足隔振平臺(tái)所需的低頻隔振性能需求。
[Abstract]:Aiming at the need of low frequency vibration isolation with two rotational degrees of freedom. Based on the theory of spherical parallel mechanism, a spherical parallel vibration isolation device with two rotational degrees of freedom is proposed, and its working principle and degree of freedom are analyzed and calculated from the point of view of mechanism. The virtual prototype design of the vibration isolation platform is completed. Using D-H representation of the connecting rod parameters, the constraint equation of the mechanism is established with the bar arc angle as the constraint condition, and the inverse kinematics solution is realized. Based on the numerical method, the solving process of the forward kinematics solution and the example of the forward and inverse solution are given. The results of analysis and simulation show that the designed two-degree-of-freedom spherical parallel mechanism has strong maneuverability, and the kinematics model is reasonable and effective. It can meet the need of low frequency vibration isolation performance of vibration isolation platform.
【作者單位】： 西安電子科技大學(xué)電子裝備結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國電子科技集團(tuán)公司第二十九研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51405362,51490660)
【分類號(hào)】：TH112;TB535

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1493394