本文關鍵詞：基于影響系數(shù)法的平面3RRR并聯(lián)機構運動求解研究　出處：《機械設計與制造》2016年08期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：分析了平面3RRR并聯(lián)機構的運動結構,得到求解機構運動的位置逆解方程。應用影響系數(shù)的直接法寫出機構一階二階影響系數(shù),得到驅(qū)動連桿與動平臺之間速度與加速度的映射關系方程。以給定尺寸參數(shù)的平面3RRR并聯(lián)機構為例,分別用MATLAB編程計算和ADAMS軟件運動仿真,得到機構運動的位置、速度及加速度曲線。兩種運動求解曲線的吻合,證明了運動方程分析的正確性。在可靠的運動速度仿真結果基礎上,利用求一階導得到機構運動的加速度正解。簡便可靠的求解過程為其它并聯(lián)機構運動分析提供方法參考。
[Abstract]:The kinematic structure of planar 3RRR parallel mechanism is analyzed and the inverse position equation of the mechanism motion is obtained. The first-order second-order influence coefficient of the mechanism is obtained by the direct method of influence coefficient. The mapping equation of velocity and acceleration between the driving link and the moving platform is obtained. The planar 3RRR parallel mechanism with given dimension parameters is taken as an example. The kinematic position, velocity and acceleration curves of the mechanism are obtained by MATLAB programming and ADAMS software motion simulation, respectively. The two kinematic solution curves are in good agreement with each other. It is proved that the analysis of motion equation is correct on the basis of reliable simulation results of motion velocity. The forward acceleration solution of the mechanism is obtained by using the first order derivation. The simple and reliable solution provides a method reference for the kinematic analysis of other parallel mechanisms.
【作者單位】： 寶雞文理學院機電工程系;
【基金】：寶雞文理學院重點學科項目(ZK15013) 陜西省教育廳項目(14JK1043) 國家自然基金項目(11302003)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1引言少自由度并聯(lián)機構因其機械機構簡單,制造和控制成本相對較低等優(yōu)點逐步成為并聯(lián)機構研究的新熱點[1]。平面3RRR并聯(lián)機構是一種典型的少自由度并聯(lián)機構,它構件少、結構簡單、工作空間大、容易控制、經(jīng)濟性好,在實際工程中有著越來越廣泛的應用。特別是它獨立用作運動軌跡

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