本文關(guān)鍵詞：基于嵌入式技術(shù)的塔機(jī)障礙物智能避讓系統(tǒng)　出處：《浙江工業(yè)大學(xué)》2012年碩士論文　論文類(lèi)型：學(xué)位論文

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【摘要】：隨著我國(guó)塔機(jī)數(shù)量和保有量的不斷增長(zhǎng)，各種安全事故也日益增多，，尤其是塔機(jī)碰撞事故，如何預(yù)防塔機(jī)碰撞事故是塔機(jī)安全防范中的一項(xiàng)重要內(nèi)容。為了減少塔機(jī)在運(yùn)行中與障礙物之間的碰撞并提高塔機(jī)工作效率，本文提出一種基于嵌入式技術(shù)的塔機(jī)障礙物智能避讓系統(tǒng)。塔機(jī)工作區(qū)域內(nèi)的障礙物具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜的特點(diǎn)，傳統(tǒng)的塔機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)依然采用區(qū)域邏輯限制的辦法即塔機(jī)運(yùn)行到限制區(qū)域時(shí)就停機(jī)報(bào)警由塔機(jī)操作司機(jī)控制塔機(jī)避讓的方法，這種方法工作效率低，消耗能量大。本文針對(duì)這些問(wèn)題，提出一種全新的塔機(jī)障礙物智能避讓算法，實(shí)現(xiàn)塔機(jī)智能的避讓障礙物。論文主要工作如下： 1．對(duì)塔機(jī)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行建模討論，并對(duì)模型的可行性進(jìn)行分析。 2．提出一種塔機(jī)與障礙物之間防碰撞的解決方案，并進(jìn)行具體計(jì)算。 3．從能量和效率角度出發(fā)，提出一種塔機(jī)障礙物智能避讓策略，并給出具體算法。 4．對(duì)基于ARMs3c2410的嵌入式硬件平臺(tái)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并搭建嵌入式軟件平臺(tái)。 5.開(kāi)發(fā)一個(gè)基于QT（Linux環(huán)境下的界面技術(shù)）的障礙物數(shù)據(jù)錄入界面，可以友好的將障礙物參數(shù)錄入到嵌入式設(shè)備中，使設(shè)備能識(shí)別障礙物。 6．對(duì)智能避讓系統(tǒng)軟件進(jìn)行總體和詳細(xì)設(shè)計(jì)，并利用Linux環(huán)境下的系統(tǒng)編程、ARM-Linux-GCC編譯器、GDB調(diào)試器對(duì)整個(gè)智能避讓軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試。 7．對(duì)系統(tǒng)的硬件進(jìn)行調(diào)試，對(duì)軟件分模塊進(jìn)行仿真測(cè)試。 最后，通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的仿真測(cè)試，結(jié)果證明本系統(tǒng)初步實(shí)現(xiàn)了預(yù)期目標(biāo)和設(shè)計(jì)要求，達(dá)到了本課題研究目的的要求。
[Abstract]:With the continuous growth of the number and quantity of tower cranes in China, various safety accidents are also increasing. Especially for tower crane collision accidents, how to prevent tower crane collision accidents is an important part of tower crane safety precaution. In order to reduce the collision between tower cranes and obstacles and improve the efficiency of tower cranes, an intelligent obstacle avoidance system for tower cranes based on embedded technology is proposed in this paper. The obstacle of tower crane work area has the characteristics of complicated structure, tower crane control system still uses traditional regional logic restriction method that is running into the restricted area on the tower crane shutdown alarm method by tower crane driver control tower crane collision avoidance, this method has low work efficiency, large energy consumption. In view of these problems, a new intelligent avoidance algorithm for tower crane obstacles is proposed to realize the obstacle avoidance of tower crane intelligence. The main work of this paper is as follows:
【學(xué)位授予單位】：浙江工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類(lèi)號(hào)】：TH213.3

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