本文關(guān)鍵詞：基于PRSM法的平面彈性五桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)平衡研究　出處：《東華大學(xué)》2014年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：近年來,隨著連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)平衡研究的逐漸深入,學(xué)者們提出了各類方法以獲得更好的平衡效果。其中,一種新的方法——部分冗余伺服電機(jī)法(Partial Redundant Servo Motor),簡(jiǎn)稱PRSM法,在剛性連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)平衡的主動(dòng)控制方面取得了良好效果。PRSM法的主要思想是,將滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)要求作為機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的約束條件(即輸入角位移),通過優(yōu)化輸入轉(zhuǎn)角曲線(即輸入角位移、角速度和角加速度)來改善機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能。本文將PRSM法應(yīng)用于彈性五桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)平衡研究,并對(duì)電動(dòng)機(jī)—彈性五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了完全動(dòng)力分析,采用MATLAB仿真驗(yàn)證了理論推導(dǎo)的正確性。 本文首先以平面彈性五桿機(jī)構(gòu)為例,建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)和彈性動(dòng)力學(xué)模型,求解模型方程,仿真得到勻速情況下彈性五桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)指標(biāo),驗(yàn)證了考慮構(gòu)件彈性后,機(jī)構(gòu)的震動(dòng)情況也隨之改變。其次,建立包含外負(fù)載的彈性五桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型并求解,同時(shí)建立了電動(dòng)機(jī)—彈性五桿機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)微分方程,求解動(dòng)力學(xué)參數(shù),得到了完全動(dòng)力分析情況下的震動(dòng)指標(biāo)。再次,選取五種運(yùn)動(dòng)規(guī)律作為伺服電機(jī)的輸入規(guī)律,確定震動(dòng)優(yōu)化模型,采用PRSM法對(duì)其進(jìn)行動(dòng)平衡優(yōu)化,證明PRSM法對(duì)彈性五桿機(jī)構(gòu)動(dòng)平衡的有效性。最后,分析了PRSM法應(yīng)用于平面彈性五桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)平衡研究的優(yōu)點(diǎn)及不足之處。 本文研究的主要貢獻(xiàn)在于將新的機(jī)構(gòu)平衡設(shè)計(jì)方法——部分冗余伺服電機(jī)法(PRSM)應(yīng)用于雙自由度彈性五桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)平衡研究中,既證明了五桿機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型建立的正確性,又驗(yàn)證了PRSM法對(duì)彈性五桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)平衡的有效性,同時(shí)得出了電動(dòng)機(jī)—彈性五桿機(jī)構(gòu)完全動(dòng)力分析比KED分析更能反映機(jī)構(gòu)真實(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的結(jié)論。
【學(xué)位授予單位】：東華大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

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