本文關(guān)鍵詞：兩層兩環(huán)空間耦合鏈機(jī)構(gòu)自由度分析原理　出處：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2016年17期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：自由度分析是機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)研究的基礎(chǔ)。過(guò)去的幾十年,國(guó)內(nèi)外學(xué)者主要對(duì)空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析開展了研究。研究比空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)更加復(fù)雜的兩層兩環(huán)空間耦合鏈機(jī)構(gòu)的自由度分析原理。通過(guò)推導(dǎo)兩層兩環(huán)空間耦合鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)螺旋方程,建立耦合鏈帶來(lái)的耦合關(guān)系的數(shù)學(xué)模型。基于運(yùn)動(dòng)螺旋方程,建立空間耦合機(jī)構(gòu)中剛性子結(jié)構(gòu)的判別方法和自由度分析原理。利用兩層兩環(huán)空間耦合鏈機(jī)構(gòu)的等效子并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分支運(yùn)動(dòng)螺旋系線性組合的特點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)自由度性質(zhì)分析。兩個(gè)典型的例子被用來(lái)說(shuō)明提出方法的有效性。
【作者單位】： 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)機(jī)械與電子信息學(xué)院;燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51505438,51422509) 中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0前言*自由度是研究機(jī)器人機(jī)構(gòu)要關(guān)心的第一個(gè)問(wèn)題。1854年,俄國(guó)學(xué)者CHEBYCHEV[1]開始了機(jī)構(gòu)自由度的研究。在1929年,著名的Grübler-Kutzbach(G-K)[2-3]自由度計(jì)算公式被提出。隨著機(jī)構(gòu)學(xué)的發(fā)展,出現(xiàn)了許多空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)不能用G-K公式正確分析其自由度的問(wèn)題,嚴(yán)重制約了機(jī)構(gòu)學(xué)

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4 韓萬(wàn)水;陳艾榮;;風(fēng)-汽車-橋梁系統(tǒng)空間耦合振動(dòng)研究[J];土木工程學(xué)報(bào);2007年09期

5 李永樂(lè),強(qiáng)士中,廖海黎;風(fēng)-車-橋系統(tǒng)空間耦合振動(dòng)研究[J];土木工程學(xué)報(bào);2005年07期

6 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：1325812