發(fā)布時間：2017-12-18 11:05

  本文關(guān)鍵詞：柔性裝配工裝離線編程與仿真技術(shù)研究

  更多相關(guān)文章： 柔性工裝 離線編程 路徑規(guī)劃 單向最值法 虛擬仿真

【摘要】：本文結(jié)合“前機身柔性裝配平臺控制系統(tǒng)軟硬件及可視化操作編程軟件開發(fā)”項目，，對柔性工裝離線編程仿真體系結(jié)構(gòu)模型、全局環(huán)境下避障問題啟發(fā)式搜索算法及碰撞檢測等關(guān)鍵技術(shù)進行深入研究，并結(jié)合具體裝配現(xiàn)場需求，開發(fā)構(gòu)建了前機身離線裝配路徑規(guī)劃仿真系統(tǒng)平臺。 本論文主要完成的研究內(nèi)容如下： （1）根據(jù)柔性工裝的機械結(jié)構(gòu)及運動特點，系統(tǒng)地研究了柔性工裝路徑規(guī)劃的方法，包括柵格法、可視圖法、自由空間法、迪科斯徹法、啟發(fā)式搜索算法等，提出了基于拉格朗日插值基函數(shù)形式的單向最值法并利用VC++實現(xiàn)了單向最值法，為離線編程提供了理論基礎(chǔ)。 （2）針對柔性工裝特點提出了柔性工裝離線編程仿真體系框架，利用CAA組件架構(gòu)對CATIA進行二次開發(fā)實現(xiàn)了基于CATIA的離線編程功能框架及使用VC++開發(fā)了機械控制系統(tǒng)的控制主界面，形成比較完整的柔性工裝離線編程仿真系統(tǒng)。 （3）研究了碰撞檢測的方法，針對封閉輪廓可能產(chǎn)生的錯誤判斷進行分析，提出了層次分割技術(shù)，將封閉輪廓逐層分割后進行碰撞分析，提高了碰撞檢測的精度，并利用DELMIA對裝配路徑進行仿真和碰撞檢測。 （4）使用激光跟蹤儀在實際工作中檢測運動機構(gòu)的裝配路徑，為優(yōu)化離線路徑規(guī)劃提供了現(xiàn)實基礎(chǔ)，并得了工裝裝配誤差和機械系統(tǒng)控制誤差在0.1~0.2mm左右，滿足了飛機大部件裝配精度要求。 綜上所述，本文基于柔性工裝工作原理，提出了基于拉格朗日插值基函數(shù)形式的單向最值法，并應(yīng)用其規(guī)劃了工裝運動機構(gòu)的工作路線，實現(xiàn)了工裝離線編程技術(shù)，為實現(xiàn)前機身數(shù)字化裝配奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。
【學位授予單位】：沈陽航空航天大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH165;TG95

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李海超;鞏杉;崔靜靜;高洪明;;用于型鋼切割的機器人離線編程路徑規(guī)劃[J];焊接學報;2012年02期

2 宋月娥,吳林,田勁松,戴明;用于機器人離線編程的作業(yè)標定算法[J];焊接學報;2002年03期

3 劉圣祥;高洪明;張廣軍;吳林;何廣忠;;弧焊機器人離線編程與仿真技術(shù)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J];焊接;2007年07期

4 焦恩璋;陳美宏;;弧焊機器人的離線編程和軌跡控制[J];焊接技術(shù);2009年12期

5 龔燁飛;李新德;戴先中;程祥根;;集成虛擬結(jié)構(gòu)光傳感器的焊接機器人離線編程技術(shù)[J];焊接學報;2011年04期

6 何廣忠;高洪明;吳林;;機器人弧焊離線編程與仿真系統(tǒng)的設(shè)計[J];焊接;2006年02期

7 曾翠華;廖海平;孫銘;袁定福;;基于焊件三維裝配體的機器人焊接離線編程[J];焊接技術(shù);2007年05期

8 ;[J];;年期

9 ;[J];;年期

10 ;[J];;年期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 何京文;;機器人焊接系統(tǒng)離線編程實例研究[A];第三屆中國CAE工程分析技術(shù)年會論文集[C];2007年

2 王穎娜;陳繼民;段耀輝;左鐵釧;;激光加工六軸機器人離線自動編程分析[A];制造業(yè)與未來中國——2002年中國機械工程學會年會論文集[C];2002年

3 陳志翔;盧振洋;宋永倫;張軍;白立來;;基于Solid Edge的弧焊機器人圖形仿真與離線編程[A];第十一次全國焊接會議論文集（第2冊）[C];2005年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 記者 甘勇;鄂產(chǎn)機器人亟待“加速”[N];湖北日報;2014年

2 聞?wù)?機器人型綱切割線進入實測階段[N];中國船舶報;2011年

3 柏凡露　記者 薛婧;機器人型鋼切割生產(chǎn)線年內(nèi)達產(chǎn)[N];黑龍江日報;2011年

4 柏凡露;機器人型鋼切割填補焊接機器人空白[N];黑龍江經(jīng)濟報;2011年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 毛劍飛;機器人視覺標定及離線編程技術(shù)研究[D];浙江大學;2005年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 苑俊超;柔性裝配工裝離線編程與仿真技術(shù)研究[D];沈陽航空航天大學;2014年

2 周謙;工業(yè)機器人離線編程及其在光纖激光加工平臺中的應(yīng)用[D];山東科技大學;2010年

3 杲紹風;焊接機器人離線編程系統(tǒng)接口設(shè)計與開發(fā)[D];上海交通大學;2007年

4 孟國軍;工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];華中科技大學;2011年

5 馬吉航;長玻纖反應(yīng)注射成型澆注過程離線編程與優(yōu)化[D];南京理工大學;2009年

6 詹少坤;基于開放式焊接機器人系統(tǒng)的離線編程方式研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

7 徐呈藝;工業(yè)機器人作業(yè)路徑規(guī)劃和離線編程研究[D];南京林業(yè)大學;2006年

8 張新龍;展開天線柔性工裝離線編程與仿真系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2013年

9 吳濤;工業(yè)機器人切削加工離線編程研究[D];浙江大學;2008年

10 劉圣祥;弧焊機器人離線編程實用化研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2007年

本文編號：1303909