本文關(guān)鍵詞：基于單開鏈單元的3T2R混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合

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【摘要】：通過分析少自由度串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的構(gòu)型特點(diǎn),基于運(yùn)動(dòng)螺旋線性無關(guān)的原理,以單開鏈少自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)為單元,提出了一種系統(tǒng)有效的混聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的新方法和單并聯(lián)、多并聯(lián)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的概念及表示方法。首先根據(jù)螺旋理論構(gòu)造單開鏈3T2R五自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu),其次將并聯(lián)機(jī)構(gòu)視為一個(gè)復(fù)合運(yùn)動(dòng)單元構(gòu)型到串聯(lián)機(jī)構(gòu)中,替代串聯(lián)機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)基相同且連續(xù)的運(yùn)動(dòng)單元,從而獲得3T2R五自由度混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型。最后通過運(yùn)動(dòng)螺旋的線性組合生成其他混聯(lián)機(jī)構(gòu)。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(50905075) 江蘇省普通高校學(xué)術(shù)學(xué)位研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目(KYLX-1115) 教育部中央高�？蒲袠I(yè)務(wù)專項(xiàng)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(JUSRP51316B) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題項(xiàng)目(MSV201407)
【分類號(hào)】：TH112;TP242
【正文快照】： 0引言串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、易于控制、運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn);并聯(lián)機(jī)構(gòu)[1-3]具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)�；炻�(lián)機(jī)構(gòu)[4-6]同時(shí)兼有串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),又能避免單一串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶來的諸多問題,在未來各個(gè)領(lǐng)域都將具有廣泛的應(yīng)用前景,將是今

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