本文關鍵詞：基于旋量理論的多自由度機構(gòu)振動特性研究

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【摘要】：基于多自由度機構(gòu)的振動臺是檢驗設備的結(jié)構(gòu)可靠性、抗震能力、隔振能力的有效工具。國內(nèi)主要研究的地震模擬臺制造成本一般比較高，本文擬采用價格比較低的電機驅(qū)動，研究低成本的多自由度振動模擬臺，以滿足一些小型設備的振動測試需求。 振動臺產(chǎn)生不同頻率的振動波，試驗時需要避開振動臺的固有頻率。由于并聯(lián)機構(gòu)在不同位姿下的運動學和動力學特性是不同的，決定了基于動力學模型求得的各階固有頻率的不同。本課題對并聯(lián)機構(gòu)的動力學、振動模型以及各階固有頻率進行了較為系統(tǒng)的研究。主要內(nèi)容有： （1）根據(jù)理論力學，建立單自由度，兩自由度串聯(lián)機構(gòu)的振動模型，計算出了對應階固有頻率�；诼菪碚�，，建立了平面RRP串聯(lián)機構(gòu)的動力學模型和簡化的振動模型，求出了各階固有頻率，并采用Adams軟件對各階固有頻率在多種參數(shù)下進行了驗證。 （2）基于旋量理論建立了Stewart機構(gòu)的動力學模型和振動模型，計算出了各階固有頻率和正則固有振型。采用Adams軟件對固有頻率在各方向上進行了驗證。研究了Stewart機構(gòu)在不同參數(shù)下的振動特性。 （3）基于Stewart機構(gòu)求出的固有頻率，總結(jié)了并聯(lián)機構(gòu)的兩種振動模型，并比較兩者的計算精度。提出了省略分支慣性力的振動模型的評價指標，基于第1階固有頻率對機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進行了優(yōu)化，求出了系統(tǒng)在激振力作用下的響應。 （4）選取6-RPC機構(gòu)作為三平移振動臺構(gòu)型，選取3-RRS機構(gòu)作為兩轉(zhuǎn)一移振動臺構(gòu)型，建立了機構(gòu)的動力學模型、振動模型，求出了機構(gòu)在不同位姿下的驅(qū)動力和固有頻率。
【學位授予單位】：燕山大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH113.1;TH112

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本文編號：1204900