本文關(guān)鍵詞：橋式起重機(jī)無(wú)源滑模防擺控制方法研究

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【摘要】：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)橋式起重機(jī)系統(tǒng),考慮負(fù)載的提升過(guò)程,建立歐拉-拉格朗日三維誤差系統(tǒng),通過(guò)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)源性分析,構(gòu)造了Lyapunov能量函數(shù),且與滑模變結(jié)構(gòu)控制結(jié)合,提出了一種無(wú)源滑模防擺控制方法,使得系統(tǒng)漸近穩(wěn)定,并實(shí)現(xiàn)了小車的快速定位和負(fù)載的有效防擺,提高了系統(tǒng)的魯棒性,改善了系統(tǒng)的控制性能。仿真結(jié)果驗(yàn)證了控制方案的有效性。
【作者單位】： 太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：山西省自然科學(xué)基金資助(2014011020-2)
【分類號(hào)】：TH215;TP273
【正文快照】： 0 引言 橋式起重機(jī)工作過(guò)程中,由于小車加減速和負(fù)載提升的慣性,以及風(fēng)力、摩擦等因素的影響會(huì)引起負(fù)載的擺動(dòng),導(dǎo)致作業(yè)效率降低,甚至引發(fā)安全事故。因此,橋式起重機(jī)防擺控制成為近年來(lái)的研究熱點(diǎn)[1-10]。橋式起重機(jī)具有高度非線性、欠驅(qū)動(dòng)特性,定位和擺角相互影響,繩長(zhǎng)和負(fù)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 王雨婷;塔式起重機(jī)無(wú)源防擺控制方法研究[D];太原科技大學(xué);2015年

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本文編號(hào)：1189608