發(fā)布時間：2017-11-09 20:18

  本文關(guān)鍵詞：繩索-彈簧機構(gòu)工作空間分析

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【摘要】：對于繩索牽引并聯(lián)機構(gòu),因繩索只能承受拉力而不能承受壓力,因此完全約束的n自由度繩索牽引并聯(lián)機構(gòu)至少需要由n+1根繩索來驅(qū)動,冗余驅(qū)動會導(dǎo)致成本增加,繩索拉力求解復(fù)雜。繩索牽引并聯(lián)機構(gòu)中,在末端執(zhí)行器與機架之間選擇適當(dāng)位置引入彈簧,構(gòu)成繩索-彈簧機構(gòu),由彈簧來提供被動力,則可以實現(xiàn)繩索驅(qū)動器與自由度數(shù)目相同的可控繩索-彈簧機構(gòu)。以平面3根繩索1根彈簧機構(gòu)為例,建立模型,求解可行工作空間,分析彈簧參數(shù)對繩索-彈簧機構(gòu)可行工作空間的影響,采用遺傳算法對機構(gòu)構(gòu)型進行優(yōu)化,并對比分析優(yōu)化前后的工作空間指標(biāo)。結(jié)果表明,繩索-彈簧機構(gòu)在構(gòu)型優(yōu)化選擇適當(dāng)?shù)膹椈蓞?shù)后,可以顯著改變工作空間及其質(zhì)量,為后期規(guī)劃動平臺的運動軌跡提供參考。
【作者單位】： 西安電子科技大學(xué)機電工程學(xué)院;西安電子科技大學(xué)電子裝備結(jié)構(gòu)教育部重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51375360,51405362) 陜西省自然科學(xué)基礎(chǔ)研究計劃(2016JM5034) 49批留學(xué)回國人員科研啟動基金資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*繩索牽引并聯(lián)機構(gòu)是一種用柔性的繩索代替剛性連桿作為驅(qū)動元件的并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人,結(jié)合了并聯(lián)機構(gòu)和繩索驅(qū)動的優(yōu)點,既具有并聯(lián)機構(gòu)高精度、高負載能力的優(yōu)點,又具有繩索牽引機構(gòu)重量小、慣量小、工作空間大、驅(qū)動器可分離的特點[1]。目前,繩索并聯(lián)機構(gòu)已用于攝像系統(tǒng)[2]

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 馬文超;;一種新型自動裝配彈簧機構(gòu)[J];機電工程技術(shù);2011年01期

2 ;[J];;年期

，

本文編號：1163442