本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間與奇異位形綜合研究

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【摘要】：用矢量分析和幾何分析的方法建立了平面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的幾何形狀與結(jié)構(gòu)參數(shù)的解析關(guān)系。將并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形分為關(guān)節(jié)空間奇異和操作空間奇異,根據(jù)機(jī)構(gòu)速度關(guān)系矩陣的特征,找出了機(jī)構(gòu)全部的奇異位形,給出各種奇異位形的幾何意義,得到極其簡明的奇異位形的解析條件。采用MATLAB實例仿真,得到各類奇異位形在工作空間的軌跡和分布特征,提出確定機(jī)構(gòu)無奇異位形最大工作空間的方法。
【作者單位】： 寶雞文理學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 奇異位形 工作空間
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(11302003) 寶雞市科學(xué)研究計劃資助項目(14GYGG-3) 寶雞文理學(xué)院重點資助項目(ZK16109)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 工作空間和奇異位形是并聯(lián)機(jī)構(gòu)兩個重要的性能指標(biāo),工作空間是指動平臺能夠到達(dá)的空間區(qū)域,它是機(jī)構(gòu)實現(xiàn)預(yù)定作業(yè)的基礎(chǔ),奇異位形是指機(jī)構(gòu)在一些特殊位形下雅可比矩陣為奇異矩陣,造成機(jī)構(gòu)運(yùn)動失控,性能變差,因而應(yīng)該盡量避免機(jī)構(gòu)在奇異位形及其附近區(qū)域工作。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空

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本文編號：1134997