發(fā)布時間：2017-11-02 02:30

  本文關鍵詞：行星減速器驅動旋轉雙柔性梁T-S模糊振動控制

  更多相關文章： 旋轉雙柔性梁 振動控制 T-S模糊控制 行星減速器 間隙 耦合

【摘要】：旋轉雙臂的柔性結構在轉動調姿時或外部擾動的影響下產生振動,將影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和定位精度,減速器間隙非線性影響旋轉雙柔性梁結構的動態(tài)特性,加大了控制難度。研究了一種多變量非線性T-S模糊(nonlinear T-S fuzzy,簡稱NTS)控制算法,利用模糊控制器的多變量解耦控制能力以及T-S模糊規(guī)則具有的分段控制特點快速抑制柔性結構小幅值振動。設計并建立了交流伺服電機通過行星減速器驅動轉動的雙柔性壓電梁結構實驗平臺。利用壓電傳感器采集振動信號,壓電驅動器和交流伺服電機驅動器抑制柔性結構振動,對該控制方法進行實驗研究。實驗結果表明,相對于比例加微分(proportional and derivative,簡稱PD)控制算法,非線性T-S模糊控制算法對于系統(tǒng)的大幅值振動和小幅值振動都有較快速的振動抑制效果。
【作者單位】： 華南理工大學機械與汽車工程學院;
【關鍵詞】： 旋轉雙柔性梁 振動控制 T-S模糊控制 行星減速器 間隙 耦合
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51175181) 華南理工大學中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金資助項目(2014ZG0019)
【分類號】：TH132.46;TP273.4
【正文快照】： 引言 航天器太陽能帆板、空間柔性機器人以及螺旋槳等旋轉柔性雙臂結構?由于其柔性臂具有跨度大、質量輕、剛度低和阻尼小的結構特點[1],使得在轉動調姿時或者外部擾動下易產生持續(xù)振動,尤其在平衡點處小幅值的低階固有頻率振動很難被抑制。對于旋轉機構而言,振動將影響其定

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本文編號：1129631