本文關鍵詞：考慮減速機背隙的3-RRR并聯(lián)機構的運動學標定

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【摘要】：為了提高宏動并聯(lián)平臺的定位精度,推導了考慮減速機背隙的3-RRR并聯(lián)機構誤差模型,同時建立不考慮減速機背隙的誤差模型用于對比,以驗證該模型的有效性;通過實驗測量末端平臺位姿誤差并分別辨識兩個誤差模型參數(shù),根據(jù)距離反比法進行空間插值實現(xiàn)誤差補償并完成運動學標定.根據(jù)標定結果修正逆運動學模型,通過測量末端平臺位姿誤差分布可知,文中提出的考慮減速機背隙的誤差模型優(yōu)于不考慮減速機背隙的誤差模型.文中提出的考慮減速機背隙的運動學標定提高了并聯(lián)機構的定位精度,為該類并聯(lián)機構用于高精密宏微結合提供了基礎.
【作者單位】： 華南理工大學廣東省精密裝備與制造技術重點實驗室;
【關鍵詞】： 并聯(lián)平臺 減速機背隙 運動學標定 距離反比法 位姿誤差 定位精度
【基金】：國家自然科學基金資助項目(U1501247) 廣東省科技攻關項目(2014B090917001,2015B020239001)~~
【分類號】：TP242;TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機構由于對稱的構型,對熱膨脹和關節(jié)間隙的影響有相互補償?shù)淖饔?又由于閉環(huán)運動鏈的存在,使得各個支鏈間相互作用,從而能實現(xiàn)較高精度的定位[1].然而實際中由于加工誤差、裝配誤差以及桿件的變形等因素,使得實際系統(tǒng)異于理論模型,從而降低了并聯(lián)機構的定位精度[2].目前主，

本文編號：1128773