本文關(guān)鍵詞：六維力反饋控制器的設(shè)計(jì)及參數(shù)優(yōu)化

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【摘要】：針對現(xiàn)有的可用作六維力反饋控制器的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動態(tài)性能差,剛度差,承載能力差等問題,設(shè)計(jì)了一種新型三支鏈六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),建立了逆運(yùn)動學(xué)方程并得到位置反解的解析解�；诩s束條件和位置反解,利用一種搜索速度快、搜索精度高的改良極坐標(biāo)搜索法繪制出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)定姿態(tài)工作空間的截面圖和實(shí)體圖。最后以內(nèi)接于工作空間且高度H與直徑D相等的圓柱體的直徑為目標(biāo),利用全局搜索法得到一組最優(yōu)機(jī)構(gòu)參數(shù),在機(jī)構(gòu)整體尺寸基本不變情況下使工作空間的內(nèi)接圓柱體直徑增大40%,達(dá)到優(yōu)化機(jī)構(gòu)參數(shù)的目的。
【作者單位】： 山東理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 工作空間 參數(shù)優(yōu)化
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61303006) 山東省優(yōu)秀中青年科學(xué)家科研獎勵基金項(xiàng)目(BS2012ZZ009)
【分類號】：TP273;TH112
【正文快照】： 0引言六維力反饋控制器是為操作者提供力覺臨場感,并對被控對象進(jìn)行位姿控制的重要裝置。并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其具有剛度高、承載能力大、速度高等優(yōu)點(diǎn),很適合作為六維力反饋控制器的本體機(jī)構(gòu)[1-2]。Byun[3]提出了一種3-PPSP六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),周獎清與傅蔡安[4]提出了一種3-RRRS六自由

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本文編號：1004060