設(shè)計一種以STM32F103C8T6為控制器的平衡車。利用TB6612芯片驅(qū)動兩個運動電機,以MPU6050陀螺儀傳感器實時監(jiān)測平衡車運動姿態(tài),通過閉環(huán)控制PID算法和卡爾曼濾波器實現(xiàn)車的平衡運動,利用車載傳感器對前方50cm內(nèi)移動物體進行實時跟隨移動。介紹了部分硬件電路及軟件設(shè)計內(nèi)容。該平衡車可通過外部控制設(shè)備控制其前進、后退及轉(zhuǎn)彎。其電池電壓、傾角、左右輪轉(zhuǎn)速等運動信息能夠在OLED液晶顯示屏上顯示。實際測試表明,該平衡車運行穩(wěn)定。 

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【文章目錄】：
1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
2 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計
    2.1 主控電路與電源電路設(shè)計
    2.2 編碼電機與測速原理
    2.3 驅(qū)動電路設(shè)計
    2.4 OLED顯示電路設(shè)計
    2.5 姿態(tài)傳感電路設(shè)計
    2.6 避障及跟隨電路設(shè)計
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計
4 設(shè)計效果
5 結(jié)語


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3714305