針對(duì)人工定位方式安裝鍵盤薄膜按鍵接觸鍵帽存在的位置偏差大,效率低等問題,提出一種基于機(jī)器視覺的鍵盤薄膜定位的糾偏裝置,采用機(jī)器視覺軟件Halcon和C#語言進(jìn)行二次開發(fā),利用形狀模板匹配的方法,通過模板ROI區(qū)域的相似度匹配進(jìn)行目標(biāo)物識(shí)別,解決了鍵盤薄膜位置偏移的問題,采用直角坐標(biāo)機(jī)器人單次吸取多個(gè)鍵帽定位并精準(zhǔn)安裝到鍵盤薄膜上,實(shí)驗(yàn)證明,基于機(jī)器視覺的鍵盤薄膜定位裝置具有較高的精度,誤差在0.499mm以內(nèi),定位耗時(shí)控制在0.75s內(nèi),大大地提高了效率,滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求,對(duì)公司自動(dòng)化生產(chǎn)具有較大實(shí)用價(jià)值。 

【文章來源】：組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2020,(01)北大核心

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

項(xiàng)目中的工業(yè)機(jī)器人采用的是直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱作三軸模組如圖2所示,X軸固定支架上,Y軸與X軸垂直用滑塊連接在X軸的軸臂上,Z軸也同樣以垂直的方式用滑塊連接在Y軸的軸臂上。并且Z軸的軸臂多增加了一個(gè)滑塊,用于安裝氣缸,氣缸上裝上吸嘴用來吸取鍵帽。三軸模組的驅(qū)動(dòng)需要依靠電機(jī),因此三軸模組的每根運(yùn)動(dòng)軸的末端都裝上了驅(qū)動(dòng)電機(jī),這樣就可以結(jié)合機(jī)器語言實(shí)現(xiàn)了三軸模組的運(yùn)動(dòng)控制。1.2 視覺定位裝置的軟件設(shè)計(jì)

本項(xiàng)目中由于目標(biāo)物鍵盤薄膜的整體面積超出了攝像機(jī)的視野范圍,因此選取目標(biāo)物上區(qū)別于其它鍵較大的長(zhǎng)方形空格鍵作為模板ROI區(qū)域[16]。匹配流程如圖3所示。首先框選ROI的矩形區(qū)域,得到它的兩個(gè)對(duì)角的坐標(biāo),這樣就把該區(qū)域的尺寸大小確定下來,然后會(huì)生成一個(gè)相同尺寸的矩形,找到這個(gè)圖形的中心,再回到原來的圖像里去找到這個(gè)矩形區(qū)域,把圖像中的矩形區(qū)域截取出來,對(duì)它作圖像閾值分割等處理之后,就以這張截取的圖像去建立模板。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于HALCON的單目視覺標(biāo)定研究[J]. 錢振奇,王戰(zhàn)中,杜小強(qiáng).  石家莊鐵道大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2018(03)
[2]工件外觀識(shí)別與視覺檢測(cè)技術(shù)的研究[J]. 秦豆豆,盧軍,宋岳秦.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2018(09)
[3]工業(yè)機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)[J]. 馮志剛,李瀧杲,熊天辰,江一帆.  航空科學(xué)技術(shù). 2018(06)
[4]基于機(jī)器視覺的太陽能電池板對(duì)位系統(tǒng)[J]. 吳祿慎,馮秋歌,陳華偉,常參參.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2018(05)
[5]一種應(yīng)用在高精度貼片機(jī)上的視覺糾偏算法[J]. 席偉,陳廣鋒,管觀洋.  應(yīng)用光學(xué). 2018(01)
[6]基于HALCON的鋼軌表面缺陷檢測(cè)技術(shù)研究[J]. 庹興兵,徐志根.  鐵路計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2017(11)
[7]基于視覺引導(dǎo)的SCARA機(jī)器人自動(dòng)裝配系統(tǒng)[J]. 黨宏社,候金良,強(qiáng)華,張超.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2017(05)
[8]視覺引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 廖毅洲.  電子世界. 2017(01)
[9]基于機(jī)器視覺的貼片引腳焊接缺陷檢測(cè)[J]. 戴知圣,潘晴,常桂林,陳健剛.  廣東工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(03)
[10]基于VisionPro的工業(yè)機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)[J]. 陳偉華,馬瓊雄,陳月軍.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2012(02)



本文編號(hào)：3591526