本文關(guān)鍵詞：移動(dòng)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

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【摘要】：焊接是現(xiàn)代制造業(yè)的重要技術(shù)之一,焊接自動(dòng)化對(duì)于推進(jìn)我國工業(yè)現(xiàn)代化具有重要的意義。自動(dòng)化焊接相對(duì)于傳統(tǒng)手工焊接有明顯優(yōu)勢(shì):改善工人工作環(huán)境、提高和穩(wěn)定焊接質(zhì)量、提升工廠的生產(chǎn)效率等。焊接自動(dòng)化有很大的應(yīng)用市場,焊接機(jī)器人發(fā)展迅速蓬勃,然而當(dāng)前焊接機(jī)器人的集成化、小型化等方面仍有很大的改善空間。本文主要是移動(dòng)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì),該控制系統(tǒng)是基于PC104總線的嵌入式系統(tǒng)可以達(dá)到尺寸小、功耗小,連接可靠、智能化目的。本文主要研究內(nèi)容如下:介紹移動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的總體組成,詳細(xì)闡述了控制系統(tǒng)硬件的方案設(shè)計(jì),控制系統(tǒng)硬件包括五大模塊:電源模塊、主機(jī)模塊、采集模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、總控模塊。詳述各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速子系統(tǒng)的硬件和軟件。實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)電弧電機(jī)轉(zhuǎn)速的恒定與檔位的調(diào)節(jié)。焊接電流采集頻率是和旋轉(zhuǎn)電弧的掃描頻率有關(guān)的,旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速系統(tǒng)對(duì)于焊縫跟蹤有重要影響。焊接機(jī)器人有必要設(shè)計(jì)一個(gè)有線控制器。通過控制器能夠手動(dòng)控制機(jī)器人本體移動(dòng)和焊炬水平、垂直方向運(yùn)動(dòng),焊接參數(shù)的設(shè)置與焊接過程的控制,實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的人機(jī)交互。搭建移動(dòng)焊接機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。調(diào)試機(jī)器人控制系統(tǒng)各模塊的功能,使其性能達(dá)到設(shè)計(jì)要求。對(duì)各種形狀的焊縫進(jìn)行焊接實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能。
【關(guān)鍵詞】：焊接機(jī)器人 控制系統(tǒng) 旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速 有線控制器 焊接實(shí)驗(yàn)
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TG409;TP242
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 第一章 緒論7-14
• 1.1 選題依據(jù)與意義7-8
• 1.2 國內(nèi)外焊接機(jī)器人研究現(xiàn)狀8-10
• 1.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)概述10-11
• 1.4 論文研究內(nèi)容和方案11-12
• 1.4.1 論文研究內(nèi)容11-12
• 1.4.2 論文實(shí)施方案12
• 1.5 本章小結(jié)12-14
• 第二章 機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)14-32
• 2.1 機(jī)器人系統(tǒng)14-16
• 2.1.1 焊接機(jī)器人系統(tǒng)概述14
• 2.1.2 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)14-16
• 2.2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)方案16-17
• 2.3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)17-29
• 2.3.1 嵌入式主機(jī)模塊17-18
• 2.3.2 驅(qū)動(dòng)模塊18-21
• 2.3.3 采集模塊21-22
• 2.3.4 電源模塊22-23
• 2.3.5 總控模塊23-29
• 2.4 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)29-31
• 2.5 本章小結(jié)31-32
• 第三章 旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速子系統(tǒng)設(shè)計(jì)32-51
• 3.1 調(diào)速系統(tǒng)概述32
• 3.2 調(diào)速系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)32-42
• 3.2.1 調(diào)速系統(tǒng)方案32
• 3.2.2 光耦電路32-37
• 3.2.3 脈沖整形電路37-38
• 3.2.4 單片機(jī)電路38-39
• 3.2.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路39-42
• 3.3 調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)42-50
• 3.3.1 PWM信號(hào)的生成42-43
• 3.3.2 轉(zhuǎn)速的測量43-47
• 3.3.3 調(diào)速方案設(shè)計(jì)47-49
• 3.3.4 調(diào)速系統(tǒng)軟件流程圖49-50
• 3.4 本章小結(jié)50-51
• 第四章 機(jī)器人有線控制器設(shè)計(jì)51-57
• 4.1 有線控制器功能要求51-52
• 4.2 控制器通訊線纜設(shè)計(jì)52-53
• 4.3 有線控制器設(shè)計(jì)53-56
• 4.3.1 控制機(jī)器設(shè)計(jì)方案53-54
• 4.3.2 按鍵與鼠標(biāo)54-55
• 4.3.3 芯片簡介55
• 4.3.4 遙控器實(shí)物55-56
• 4.4 本章小結(jié)56-57
• 第五章 焊接機(jī)器人實(shí)驗(yàn)57-62
• 5.1 焊接機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)搭建及調(diào)試57-59
• 5.1.1 機(jī)器人系統(tǒng)搭建57-58
• 5.1.2 機(jī)器人功能調(diào)試58-59
• 5.2 機(jī)器人焊接實(shí)驗(yàn)59-61
• 5.3 本章小結(jié)61-62
• 第六章 總結(jié)62-63
• 致謝63-64
• 參考文獻(xiàn)64-66
• 攻讀學(xué)位期間的研究成果66

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前8條

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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本文編號(hào)：643026