為達(dá)到高速高精度加工目的,參數(shù)曲線插補(bǔ)成為研究重點,而NURBS曲線以其一般性和普遍性而被廣泛研究和應(yīng)用。在分析了速度軌跡規(guī)劃方法后,提出了一種考慮NURBS曲線所有敏感點的速度軌跡規(guī)劃插補(bǔ)算法,通過尋找G⁰連續(xù),G¹不連續(xù)和G¹連續(xù),G²不連續(xù)的斷點以及大曲率的關(guān)鍵點,將曲線分段,繼而根據(jù)每一曲線段始末點自適應(yīng)速度進(jìn)行速度軌跡規(guī)劃,但是當(dāng)前插補(bǔ)相鄰敏感點區(qū)域和下一插補(bǔ)相鄰敏感點區(qū)域都可能有速度軌跡規(guī)劃交叉的情況發(fā)生,因此提出了整條NURBS曲線的速度軌跡規(guī)劃方法。仿真結(jié)果表明該算法實現(xiàn)了速度和加速度的平滑且滿足機(jī)床運動學(xué)和動力學(xué)限定要求。

【文章頁數(shù)】：5 頁

本文編號：3878873