在擺動電弧傳感器V型坡口焊接過程中,焊槍工作角的變化會影響焊縫跟蹤精度,引入焊槍工作角是提高跟蹤精度和成型質(zhì)量的重要手段。通過建立工作角、水平偏差和高度偏差三種變量的焊槍高度模型,提出一種雙周期積分差值的方法,將當(dāng)前周期的左右兩側(cè)半周期積分值與前一個周期的對應(yīng)積分值進(jìn)行比較,將高度偏差成功分離。然后使用二分法逼近焊槍工作角,完成焊槍水平偏差與工作角的解耦工作,同時求解焊槍工作角和焊槍水平偏差。最后使用弧焊機器人針對角焊縫進(jìn)行了焊接試驗,試驗結(jié)果證明了該方法的正確性和有效性。

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【文章目錄】：
1 焊槍高度數(shù)學(xué)模型及仿真
2 偏差及工作角檢測的理論分析
    2.1 雙周期差值法偏差檢測
    2.2 焊槍工作角檢測
    2.3 焊槍工作角與焊縫水平偏差解耦
3 焊槍空間位置檢測試驗
4 結(jié)論



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