本論文針對能精確實(shí)現(xiàn)預(yù)期的平面軌跡提出了一種新型導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法,該類機(jī)構(gòu)為非對稱式的兩支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu),一側(cè)支鏈為串聯(lián)機(jī)構(gòu),為機(jī)構(gòu)提供力的支撐;另一側(cè)支鏈為帶有移動副的五桿機(jī)構(gòu),通過移動副的往復(fù)運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)位移補(bǔ)償,從而達(dá)到實(shí)現(xiàn)精確軌跡的目的。整體機(jī)構(gòu)為冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu),導(dǎo)引支鏈在精確實(shí)現(xiàn)軌跡的同時(shí),可以帶動與導(dǎo)引支撐支鏈運(yùn)動。機(jī)構(gòu)通過兩條支鏈的協(xié)調(diào)運(yùn)動,使得末端操作器在運(yùn)動過程中,所受的力與速度始終保持一致。這一設(shè)計(jì)不僅克服了串聯(lián)機(jī)構(gòu)精度受限的缺點(diǎn),同時(shí)也可通過五桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)軌跡的精確導(dǎo)引。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)預(yù)期的目的,首先,確定了機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則,根據(jù)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則基于螺旋理論綜合出一系列的導(dǎo)引機(jī)構(gòu)并畫出相應(yīng)的三維簡圖,結(jié)合應(yīng)用選擇其中一種機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析。其次,根據(jù)所選的導(dǎo)引機(jī)構(gòu)類型進(jìn)行運(yùn)動學(xué)與性能分析,對導(dǎo)引機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)正逆解的求解、工作空間的計(jì)算以及速度雅克比矩陣的計(jì)算,基于雅克比矩陣對機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜剛度、靈巧性的分析,并與串聯(lián)機(jī)構(gòu)的相關(guān)性能進(jìn)行對比,從而驗(yàn)證機(jī)構(gòu)性能的優(yōu)越性;對機(jī)構(gòu)進(jìn)行虛擬樣機(jī)的仿真與軌跡規(guī)劃研究,將機(jī)構(gòu)的三維模型導(dǎo)入ADAMS中進(jìn)行運(yùn)動仿真分析,將仿真結(jié)果與理論計(jì)算結(jié)果進(jìn)行對比,從... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

定位臂的U型槽

０．０５毫米，否則直接影響動車組的行車安全。目前唯一可行操作的方法為手工研??磨，但是經(jīng)過機(jī)器的粗加工后的定位臂，留出的操作空間也只有０．０５毫米左右，??相當(dāng)于一根頭發(fā)絲的直徑。如圖１－２是定位臂的整體效果圖：??讀??圖１－２轉(zhuǎn)向架上的定位臂??Ｆｉｇ．?１－２?Ｔｈｅ?ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ?ａｒｍ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｂｏｇｉｅ??圖１－３定位臂的Ｕ型槽??Ｆｉｇ．?１－３?Ｕ－ｔｙｐｅ?ｔｒｏｕｇｈ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ?ａｒｍ??其中定位臂的厚度為６０ｍｍ，定位臂中間凹口的寬度約為５０ｍｍ?（實(shí)際的轉(zhuǎn)向??架定位臂中間凹口形狀為八字形，兩平面間存在微小角度），定位臂中間凹口的深??度為３５？６０ｍｍ，如圖１－３所示。如果將兩個(gè)相鄰定位臂稱為一組定位臂，則每組??２??

是基于軌跡生成綜合。??１．２．１軌跡綜合研究現(xiàn)狀??圖１－４所示的是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)末端輸出點(diǎn)的曲線圖譜［９］，曲線的形狀跟位置取??決于連桿機(jī)構(gòu)的各桿長與連桿的位置。對于平面曲線，連桿機(jī)構(gòu)都可以近似實(shí)現(xiàn)，??軌跡綜合有實(shí)現(xiàn)精確點(diǎn)的軌跡綜合與實(shí)現(xiàn)連續(xù)曲線的軌跡綜合兩大任務(wù)。對精確??點(diǎn)軌跡實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)是任意兩點(diǎn)之間的軌跡沒有嚴(yán)格的要求，從而根據(jù)給定有限的??離散點(diǎn)綜合出相應(yīng)的連桿機(jī)構(gòu)，使得連桿機(jī)構(gòu)的輸出曲線精確地通過給定點(diǎn)的綜??合；而連續(xù)軌跡綜合則是根據(jù)給定預(yù)期實(shí)現(xiàn)的軌跡函數(shù)或者點(diǎn)集，要求綜合出的連??桿機(jī)構(gòu)的輸出軌跡盡可能的通過給定的軌跡曲線。在進(jìn)行軌跡綜合時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)通??常無法實(shí)現(xiàn)任意給定的軌跡，一般最多可精確實(shí)現(xiàn)九個(gè)點(diǎn)的軌跡。??３??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3599341