本文關(guān)鍵詞：基于故障樹(shù)的弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：目前，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性研究越來(lái)越得到國(guó)內(nèi)外學(xué)者和開(kāi)發(fā)廠家的重視，但相對(duì)其它標(biāo)準(zhǔn)化高可靠性產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人可靠性的研究顯得相對(duì)較少，只有少許的專(zhuān)著以及論文籠統(tǒng)的概述了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性分析的方法，而很少深入到對(duì)工業(yè)機(jī)器人作詳細(xì)的結(jié)構(gòu)分解以及零件級(jí)的故障分析。 本文采用思路清晰的故障樹(shù)分析法展現(xiàn)了弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障發(fā)生的原因、表現(xiàn)形式，用故障樹(shù)分析法對(duì)危險(xiǎn)的影響因素關(guān)系作演繹分析。本文詳細(xì)介紹了弧焊工業(yè)機(jī)器人故障樹(shù)分析流程： （1）對(duì)弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)各主要部件進(jìn)行故障模式和影響分析，建立了弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的總故障樹(shù)和各分系統(tǒng)的詳細(xì)故障樹(shù)，對(duì)故障樹(shù)進(jìn)行定性分析，求得系統(tǒng)的一階最小割集，求出各單元對(duì)頂事件的結(jié)構(gòu)重要度； （2）通過(guò)從閱讀工業(yè)機(jī)器人技術(shù)方面文獻(xiàn)收集到的相關(guān)數(shù)據(jù)、研究成果加以整合、利用的基礎(chǔ)上，對(duì)故障樹(shù)進(jìn)行定量分析求出IRB3400工業(yè)機(jī)器人在工作10萬(wàn)小時(shí)的時(shí)候的可靠度確定值、穩(wěn)定有效度確定值、平均有效度函數(shù)表達(dá)式等相關(guān)數(shù)據(jù)，另外單獨(dú)對(duì)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性作詳細(xì)的分析并得出IRB3400工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠度確定數(shù)值； （3）最后一章詳細(xì)介紹了動(dòng)態(tài)故障樹(shù)在弧焊工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可靠性分析中的應(yīng)用，建立了簡(jiǎn)要的動(dòng)態(tài)故障樹(shù)模型并給出弧焊工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可靠性計(jì)算數(shù)學(xué)模型。 本文采用靜態(tài)故障樹(shù)分析法對(duì)IRB3400弧焊工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了較全面的定性與定量分析，，求出了多個(gè)可靠性參數(shù)，將故障樹(shù)靜態(tài)分析法、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性分析法、動(dòng)態(tài)故障樹(shù)分析法三種法結(jié)合起來(lái)運(yùn)用在弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性分析中，為將來(lái)新型號(hào)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)工作可靠性設(shè)計(jì)作參考或?qū)μ岣攥F(xiàn)有產(chǎn)品可靠性，改進(jìn)產(chǎn)品性能提供參考。
【關(guān)鍵詞】：弧焊工業(yè)機(jī)器人 靜態(tài)故障樹(shù) 機(jī)構(gòu)可靠性 動(dòng)態(tài)故障樹(shù)
【學(xué)位授予單位】：南華大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：TG409;TP242.2
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-8
• 第一章 緒論8-15
• 1.1 研究背景8-9
• 1.2 可靠性概述9-13
• 1.2.1 國(guó)內(nèi)外可靠性研究現(xiàn)狀9
• 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人可靠性國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-11
• 1.2.3 可靠性科學(xué)研究的內(nèi)容11-12
• 1.2.4 弧焊工業(yè)機(jī)器人可靠性分析方法12-13
• 1.3 課題研究的目的13
• 1.4 研究?jī)?nèi)容13-14
• 1.5 擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題14-15
• 第二章 系統(tǒng)描述及初步分解15-20
• 2.1 弧焊工業(yè)機(jī)器人工作原理概述15-16
• 2.2 系統(tǒng)詳細(xì)結(jié)構(gòu)分解16-19
• 2.3 本章小結(jié)19-20
• 第三章 弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障樹(shù)的建立與分析20-37
• 3.1 弧焊機(jī)器人工作狀態(tài)概述20
• 3.2 弧焊機(jī)器人故障模式與影響分析20-25
• 3.3 系統(tǒng)故障樹(shù)的建立25-32
• 3.3.1 故障樹(shù)頂事件的確定以及邏輯門(mén)符號(hào)的說(shuō)明25-27
• 3.3.2 系統(tǒng)故障樹(shù)的建立27-32
• 3.4 系統(tǒng)故障樹(shù)定性分析32-36
• 3.4.1 故障樹(shù)分析法數(shù)學(xué)基礎(chǔ)32
• 3.4.2 機(jī)器人系統(tǒng)故障樹(shù)最小割集32-33
• 3.4.3 底事件的結(jié)構(gòu)重要度分析33
• 3.4.4 弧焊工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)重要度系數(shù)計(jì)算33-36
• 3.5 本章小結(jié)36-37
• 第四章 系統(tǒng)故障樹(shù)定量分析37-57
• 4.1 頂事件概率計(jì)算37-39
• 4.2 可修復(fù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性分析39-41
• 4.3 弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本事件概率重要度與臨界重要度計(jì)算41-42
• 4.4 工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性分析42-53
• 4.4.1 工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)可靠性概述42-44
• 4.4.2 弧焊機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性基本模型及計(jì)算方法44-48
• 4.4.3 計(jì)算機(jī)器人機(jī)構(gòu)可靠度 R48-53
• 4.5 弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性指標(biāo)及其分配53-54
• 4.5.1 弧焊工業(yè)機(jī)器人可靠性指標(biāo)概述53
• 4.5.2. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性指標(biāo)分配基本原則53-54
• 4.6 弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性分配54-56
• 4.7 本章小結(jié)56-57
• 第五章 弧焊工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)故障樹(shù)分析57-62
• 5.1 動(dòng)態(tài)邏輯門(mén)的引入及其轉(zhuǎn)化57
• 5.2 弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)態(tài)故障樹(shù)分析過(guò)程57-58
• 5.2.1 基于 BDD 的靜態(tài)子樹(shù)分析57-58
• 5.2.2 基于馬爾科夫鏈的動(dòng)態(tài)故障樹(shù)分析58
• 5.3 基于 DDB 和馬爾科夫鏈的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)故障樹(shù)分析58-61
• 5.4 本章小結(jié)61-62
• 第六章 結(jié)論與展望62-64
• 6.1 論文研究成果62
• 6.2 展望62-64
• 參考文獻(xiàn)64-68
• 攻讀碩士期間發(fā)表論文68-69
• 致謝69

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