上下料機器人是汽車覆蓋件沖壓線的重要組成部分,其性能直接關(guān)系到整條沖壓線的生產(chǎn)效率,如何設(shè)計更加優(yōu)秀的上下料機器人機構(gòu)已成為國內(nèi)外學(xué)者研究的重要課題。目前,大多數(shù)汽車覆蓋件沖壓生產(chǎn)線,采用串聯(lián)機器人機構(gòu)實現(xiàn)上下料。由于串聯(lián)機器人機構(gòu)存在剛度低、慣性大、精度低、速度慢等問題,因而這嚴重制約了覆蓋件自動化生產(chǎn)線的加工效率和生產(chǎn)質(zhì)量。并聯(lián)機器人機構(gòu)相對于串聯(lián)機器人機構(gòu)具有高精度、高速度、高剛度、低成本等優(yōu)點,具有應(yīng)用于沖壓線上下料工序的潛質(zhì)。本文嘗試將并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于覆蓋件沖壓線上下料機器人中,進而設(shè)計出一種基于并聯(lián)機構(gòu)的新型上下料機器人。本文主要針對下列幾個方面進行了研究:第一,針對車身覆蓋件沖壓線生產(chǎn)過程進行研究,獲得覆蓋件、壓機布局、上下料軌跡的相關(guān)參數(shù),分析出完成覆蓋件上下料至少需要2個平移自由度。結(jié)合螺旋理論,對并聯(lián)機構(gòu)進行構(gòu)型綜合與選型設(shè)計,得出符合要求的并聯(lián)機構(gòu)。再結(jié)合壓機間上下料工序?qū)嶋H情況,在并聯(lián)機構(gòu)動平臺末端添加了移動機構(gòu),進而獲得一種既具有并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)點,又具有大工作空間的新型上下料機器人。第二,針對上下料機器人并聯(lián)機構(gòu)部分,利用閉環(huán)矢量法建立該機構(gòu)位置正解和逆解模型,從而... 

【文章來源】：遼寧工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

KR100R3500型庫卡機器人

1 緒論 遼寧工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文斯勒、福特汽車、寶馬、奔馳、奧迪、大眾、沃爾瑪、雀巢、可口可樂、百威啤酒等界知名企業(yè)。至 1995 年成立以來，二十多年來，KUKA 機器人公司致力于各行業(yè)的能自動化解決方案。圖 1.1 是該公司專門為壓機連線研發(fā)的 KR100 R3500 系列機器人該機器人采用 KR C4 控制器，具有六軸聯(lián)動，最大工作半徑達到 3501mm，重復(fù)定位度正負 0.06mm，有效載荷 100kg，工作環(huán)境溫度 10 度到 50 度，具有落地安裝和倒安裝兩種版本，憑借最高的精度和最大的作用范圍，KR QUANTEC press 已成為覆蓋沖壓生產(chǎn)線上下料工序的核心產(chǎn)品。

圖 1.3 新松 SR120B 圖 1.4 新松 SR120B 應(yīng)用于上下料Fig. 1.3 SR120B model robot of SIASUN Fig. 1.4 SR120B applied to up and down materials圖 1.5 是新松 SR165B/210B 系列機器人，采用了高剛性輕量機械結(jié)構(gòu)、高速控制技術(shù)，使得機器人結(jié)構(gòu)更加緊湊、運動更加靈活，能滿足大多數(shù)自動化生產(chǎn)線苛刻的生產(chǎn)節(jié)拍。采用了主從機器人協(xié)調(diào)技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)多臺機器人調(diào)度式高效生產(chǎn)，極大的提高了生產(chǎn)線的效率。采用網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，具有豐富的外部擴展接口，能夠按需構(gòu)建外部軸類配置系統(tǒng)，支持多軸實時聯(lián)動功能。該系列機器人包括兩款型號，分別是 SR165B和 SR210B 系列機器人，水平負載能力分別能夠達到 165kg 和 210kg，工作半徑能夠達到 2685mm，重復(fù)定位精度正負 0.2mm。該系列機器人被廣泛的應(yīng)用于自動化生產(chǎn)線上下料、搬運、碼垛等生產(chǎn)領(lǐng)域，憑借出色的表現(xiàn)，已經(jīng)成為高速高載荷工業(yè)機器人市場的主導(dǎo)產(chǎn)品。


本文編號：3456765