提出了一種用于檢測大型球罐容器焊縫的爬壁機器人設計方案。針對球罐容器的檢測環(huán)境,對爬壁機器人工作情況進行力學分析,確定爬壁機器人應具有非接觸式永磁吸附的吸附結(jié)構(gòu)和履帶式移動的結(jié)構(gòu)。設計了爬壁機器人硬件控制系統(tǒng),實現(xiàn)遠程控制爬壁機器人對焊縫圖像的采集。提出一種焊縫圖像提取算法,對尺寸長400 mm×寬400 mm×高30 mm,表面焊縫寬2 cm的焊縫試塊進行采集分析。結(jié)果表明,爬壁機器人能夠識別2 cm寬的焊縫區(qū)域,對單幅焊縫圖像的平均處理時間為47 ms,滿足實時性的要求。 

【文章來源】：熱加工工藝. 2020,49(11)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

爬壁機器人設計圖

爬壁機器人實物圖

爬壁機器人在大型球罐容器表面工作時，為了確保其運動的穩(wěn)定性，對其吸附性有較高的要求，既要求機器人能夠吸附在壁面不脫落，又要保證其運動的靈活性。為了對爬壁機器人在容器壁面的穩(wěn)定性進行分析，建立了如圖3所示的靜態(tài)力學分析模型。進行受力分析得：

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]探傷機器人的焊縫圖像檢測技術研究[D]. 王姍姍.東南大學 2017



本文編號：3291212