研究了一種三自由度并聯(lián)模塊的剛度建模方法.該模塊采用冗余驅(qū)動(dòng)技術(shù),可滿足攪拌摩擦焊作業(yè)高剛度、大工作空間/機(jī)座體積比要求.分析了該模塊的結(jié)構(gòu)組成與工作原理,并應(yīng)用螺旋理論建立其剛度解析模型,所獲廣義雅可比矩陣與驅(qū)動(dòng)/約束剛度矩陣物理含義清晰.借助有限元分析驗(yàn)證剛度解析模型的有效性,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)全域剛度性能預(yù)估,為該模塊的剛度優(yōu)化設(shè)計(jì)及物理樣機(jī)開發(fā)提供了理論依據(jù). 

【文章來源】：天津大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)與工程技術(shù)版). 2015,48(01)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 機(jī)構(gòu)組成及工作原理
2 廣義雅可比矩陣
3 剛度解析模型
4 全域剛度預(yù)估
5 結(jié) 論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一類四自由度混聯(lián)可重構(gòu)主模塊的全域靜剛度預(yù)估[J]. 孫濤,宋軼民,李永剛,董罡.  天津大學(xué)學(xué)報(bào). 2010(11)
[2]攪拌摩擦焊在中國的發(fā)展[J]. 欒國紅.  電焊機(jī). 2004(S1)

博士論文
[1]少自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)一體化建模理論、方法及工程應(yīng)用[D]. 劉海濤.天津大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3061375