在德國“工業(yè)4.0”和中國“中國制造2025”的浪潮下,中國的工業(yè)制造也在迅速發(fā)展,由“制造”逐步向“智造”轉(zhuǎn)變。智能制造在各個領(lǐng)域越來越普遍,工業(yè)機器人也開始進入各大工廠。本文研究的內(nèi)容主要是以工業(yè)機器人ABB為平臺,結(jié)合六維力感知機構(gòu)及開發(fā)的集成控制系統(tǒng),完成人力示教的人機協(xié)作下的磨削加工任務(wù),主要內(nèi)容如下。首先,介紹了六維力感知機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和實體,分析了力感知機構(gòu)信息采集和感知原理,并且通過軟件和硬件濾波方式消除了零點漂移,然后進行了基于磨削情況下的受力情況分析,介紹了標定實驗的軟件和硬件設(shè)備,然后基于磨削下的情況進行標定實驗,基于實驗利用可重構(gòu)理論分析得出最優(yōu)力感知模型。其次,建立了典型案例平面磨削的受力模型,詳細分析和求解了磨削過程磨削力,深入解算了加工過程接觸階段振動的偏差,進行調(diào)整,闡述了人力示教的示教機理和調(diào)整策略,分析了加工控制策略,為了感知力更為準確,詳細解算了重力/力矩補償,結(jié)合力補償調(diào)整機器人控制算法,最后綜合實際情況將控制系統(tǒng)在Matlab里進行仿真。然后,詳細介紹了ABB機器人的軟硬件構(gòu)成。分別介紹了ABB的組成結(jié)構(gòu)、RAPID程序的編程方式,并且完成了客戶端... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

協(xié)作機器人發(fā)展現(xiàn)狀

- 4 -a）鋁輪拋光現(xiàn)場 b）機械臂 c）繩牽引機器人柔順控制圖 1-2 機械協(xié)作發(fā)展現(xiàn)狀人機協(xié)作技術(shù)國內(nèi)外也有很多學者在努力進行研究，人機協(xié)作技術(shù)結(jié)合了人的

人機協(xié)作機器人


本文編號：2947234