在焊接領(lǐng)域,機器人焊接技術(shù)已經(jīng)逐步取代了手工焊接的位置。隨著視覺技術(shù)在焊接上的應(yīng)用,出現(xiàn)了焊縫跟蹤技術(shù),使得機器人焊接更加智能,更加高效。在焊縫跟蹤系統(tǒng)中,應(yīng)用最多的是基于線結(jié)構(gòu)光的前置式焊縫跟蹤技術(shù),而焊接過程中,焊渣的噴濺、弧光和機械震動都會對視覺傳感產(chǎn)生嚴重的影響,從而造成焊接的誤差,且誤差難以剔除。本文對前置式焊縫跟蹤技術(shù)做了初步研究,并在此基礎(chǔ)上增加了對熔池的成像。利用數(shù)字圖像處理技術(shù)分別對焊縫以及熔池圖像進行處理,得出焊縫中心坐標和熔池中心坐標,從而達到自適應(yīng)、高精度焊接的目的。本文首先介紹了焊接移動平臺的搭建,并根據(jù)需要進行了器件的選型。運動控制選用了固高運動控制卡、伺服電機及其驅(qū)動器;視覺成像裝置選擇了CMOS工業(yè)相機以及鏡頭,根據(jù)弧光特性選擇了650nm波長的線激光器與650nm波長的窄帶濾光片;焊接裝置選擇了MAG高精密焊接設(shè)備,并搭建了焊接實驗平臺。通過對視覺系統(tǒng)進行標定,建立了視覺系統(tǒng)與運動系統(tǒng)之間的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系。針對現(xiàn)有的棋盤格標定方法中最外層角點坐標提取誤差較大的問題,提出了最外層角點剔除算法,并利用張正友標定算法對標定參數(shù)進行求解,得到了相機的內(nèi)參與外參。通過使用雙靶面成像裝置對焊縫以及熔池進行成像,對焊縫圖像以及熔池圖像進行圖像處理操作,得出焊縫中心坐標和熔池中心坐標。利用焊縫中心坐標指引焊槍焊接,利用熔池中心坐標對焊槍焊接進行糾偏,焊接精度達到了0.5mm,滿足高精度焊接的需求。采用C#與HALCON結(jié)合的方式作為軟件平臺。HALCON是圖像處理算法設(shè)計平臺,在HALCON上對圖像處理算法進行設(shè)計,并生成C#調(diào)用文件。C#作為系統(tǒng)主體平臺,可進行頁面設(shè)計,并通過調(diào)用HALCON生成的文件,進而調(diào)用圖像處理算法。結(jié)合C#與HALCON進行軟件品臺的搭建,驗證實驗的可靠性與準確性。
【學(xué)位單位】：廣東工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TG409;TP391.41
【部分圖文】：

1-1 “徘徊 7號”拍攝的月球照片. 1-1 "Around 7" picture of the moon著計算機的進一步發(fā)展，數(shù)用小型計算機對圖像進行運算備，開發(fā)出了 X 射線計算體的各個部位進行清晰的斷遙感技術(shù)方面也有數(shù)字圖像測、軍事檢測等領(lǐng)域[37]。70 年速發(fā)展以及相關(guān)技術(shù)的逐漸完技術(shù)來對圖像進行處理越來越這一技術(shù)領(lǐng)域被稱為“計算為計算機圖像處理領(lǐng)域內(nèi)的權(quán)

圖 1-1 “徘徊 7號”拍攝的月球照片ig. 1-1 "Around 7" picture of the moon隨著計算機的進一步發(fā)展，數(shù)字圖采用小型計算機對圖像進行運算，設(shè)備，開發(fā)出了 X 射線計算機人體的各個部位進行清晰的斷層圖息遙感技術(shù)方面也有數(shù)字圖像處理檢測、軍事檢測等領(lǐng)域[37]。70 年代飛速發(fā)展以及相關(guān)技術(shù)的逐漸完善理技術(shù)來對圖像進行處理越來越普，這一技術(shù)領(lǐng)域被稱為“計算機成為計算機圖像處理領(lǐng)域內(nèi)的權(quán)威理方法，在當時被認為是通用的圖

第一章 緒論認為是信號處理和圖像分析在數(shù)學(xué)領(lǐng)域的突破，隨后 Mallat[4用于對圖像的分解和重構(gòu)中，促使了圖像處理技術(shù)的迅猛發(fā)展機技術(shù)的迅速發(fā)展以及相關(guān)體系的逐步完善，使數(shù)字圖像處理普遍、高效、實時以及多樣，并在更多的領(lǐng)域中，尤其是在生應(yīng)用，如車牌識別、指紋識別、人臉識別[43]等。
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本文編號：2864974