發(fā)布時間：2019-11-12 23:05

【摘要】：建立集斜交、偏移于一體的通用相貫曲線的數(shù)學模型,提出一種連續(xù)控制焊槍位置和姿態(tài)的方法.根據(jù)管管相貫模型的特點,給出一種在相貫線上示教三點確定相貫線軌跡的焊槍頭位置插補算法.采用主法面二分角法確定焊槍頭的姿態(tài)模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相貫線焊縫的數(shù)學模型.通過仿真驗證了該軌跡規(guī)劃方法能有效完成焊槍頭位置和姿態(tài)的控制.該方法操作簡單、計算量小,對管管相貫曲線的軌跡規(guī)劃具有重要的參考價值.

【參考文獻】

相關期刊論文 前7條

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【共引文獻】

相關期刊論文 前10條

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相關博士學位論文 前10條

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【二級參考文獻】

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【相似文獻】

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