發(fā)布時間：2019-05-15 03:54

【摘要】：為了實現(xiàn)小彎曲角焊縫的跟蹤及焊縫終點的檢測,針對焊接電流中噪聲的種類,使焊接電流經(jīng)過空間中值濾波、均值濾波、閾值處理和線性濾波,去除了大部分的噪聲.用直線將2類模式平均向量對應的點連接起來,把直線的斜率作為偏差.以最近三次偏差作為多個模式類感知機的輸入,以水平滑塊伸出或縮進的速率作為輸出,實現(xiàn)小彎曲角焊縫的跟蹤.如果連續(xù)三次偏差的值大于1,則表明到達了焊縫終點.最后進行了小彎曲角焊縫的跟蹤試驗,角焊縫終點的檢測試驗,過水孔的試驗.結(jié)果表明,該算法提高了機器人跟蹤小彎曲角焊縫的精確度,實現(xiàn)了角焊縫終點的準確識別和過水孔的通過,有利于焊接自動化的實現(xiàn).
[Abstract]:In order to realize the tracking of small bending fillet weld and the detection of weld end point, according to the type of noise in welding current, the welding current is filtered through spatial median filtering, mean filtering, threshold processing and linear filtering, and most of the noise is removed. The points corresponding to the average vector of the two kinds of patterns are connected by a straight line, and the slope of the line is taken as the deviation. The last third deviation is used as the input of multiple mode perceptual machines, and the rate of horizontal slider extension or indentation is used as the output to realize the tracking of small bending fillet welds. If the value of the deviation is greater than 1 in a row, it indicates that the end of the weld has been reached. Finally, the tracking test of small bending fillet weld, the detection test of fillet weld end point and the test of water hole are carried out. The results show that the algorithm improves the accuracy of robot tracking small curved fillet weld, and realizes the accurate identification of fillet weld end point and the passage of water hole, which is beneficial to the realization of welding automation.
【作者單位】： 南昌大學江西省機器人與焊接自動化重點試驗室;
【基金】：國家高技術(shù)資助項目(863計劃,2013AA041003) 江西省自然科學基金資助項目(20132BAB206028)
【分類號】：TG441.7

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：2477292