【摘要】：為實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人對(duì)曲線焊縫的自動(dòng)跟蹤,提出一種簡(jiǎn)便的位姿實(shí)時(shí)調(diào)整策略和協(xié)調(diào)視覺跟蹤與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的視覺伺服控制方法。建立了曲線焊縫視覺跟蹤過(guò)程中焊接機(jī)器人期望位姿的數(shù)學(xué)模型;設(shè)計(jì)了一種上下層結(jié)構(gòu)的模糊視覺伺服控制器,通過(guò)建立焊縫特征點(diǎn)像素坐標(biāo)偏差與末端軸旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系模型,動(dòng)態(tài)確定模糊論域的大小,在機(jī)器人期望位姿的基礎(chǔ)上僅僅通過(guò)調(diào)整末端軸的旋轉(zhuǎn)量來(lái)保證圖像特征點(diǎn)始終存在于相機(jī)視場(chǎng)內(nèi)。通過(guò)模擬焊接機(jī)器人自動(dòng)跟蹤曲線焊縫的實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所提策略與方法的有效性。
[Abstract]:In order to realize the automatic tracking of curved weld seam by welding robot, a simple real-time adjusting strategy of position and pose and a visual servo control method for coordinated vision tracking and robot motion are proposed. The servo controller can dynamically determine the size of the fuzzy universe by establishing the relationship model between the deviation of pixel coordinates of the weld feature points and the rotation angle of the end axis. On the basis of the desired pose of the robot, only by adjusting the rotation of the end axis to ensure that the image feature points always exist in the camera field of view. Experiments on automatic tracking of curved welds verify the effectiveness of the proposed strategy and method.
【作者單位】： 江南大學(xué)輕工過(guò)程先進(jìn)控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 信息與控制實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心;無(wú)錫信捷電氣有限公司;
【基金】：江蘇高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目(PAPD) 江蘇省產(chǎn)學(xué)研前瞻性聯(lián)合研究項(xiàng)目(No.BY2012056)
【分類號(hào)】：TP242;TG409

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前7條

1 趙菁;林三寶;;用于焊接自動(dòng)化過(guò)程的激光視覺傳感器[J];電焊機(jī);2010年11期

2 李斌;郭漣;郭平華;王征;鐘如濤;;汽車拼焊板全自動(dòng)激光焊接系統(tǒng)[J];電焊機(jī);2013年02期

3 甄恒洲;;基于視覺測(cè)量激光焊接復(fù)雜焊縫跟蹤控制[J];大連大學(xué)學(xué)報(bào);2013年03期

4 龔時(shí)華;喻俊峰;黃禹;楊建中;王平江;;復(fù)雜曲面有色金屬3維激光拼焊的跟蹤控制研究[J];激光技術(shù);2010年05期

5 蔣志偉;龔時(shí)華;王啟行;;雙光束激光雙路焊接的跟蹤控制技術(shù)研究[J];激光技術(shù);2013年01期

6 李龍;白瑞林;吉峰;郭新年;;結(jié)構(gòu)光視覺引導(dǎo)的軌跡跟蹤系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2014年16期

7 郭振民,陳善本,邱濤,吳林;A method of initial welding position guiding for arc welding robot based on visual servo control[J];China Welding;2003年01期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 柳建;李樹民;趙杰;王世慶;;鏡面熱變形及吹氣流場(chǎng)對(duì)光束的聯(lián)合影響[J];光學(xué)精密工程;2014年08期

2 任競(jìng)堯;邱俊喬;王英;殷勇華;張雨濃;;多輸入多輸出非線性系統(tǒng)ZG控制方法框架展望[J];大連大學(xué)學(xué)報(bào);2014年06期

3 蔣志偉;龔時(shí)華;王啟行;;雙光束激光雙路焊接的跟蹤控制技術(shù)研究[J];激光技術(shù);2013年01期

4 雷正龍;呂濤;陳彥賓;陳宏;;基于掃描激光視覺傳感的焊縫圖像特征信息識(shí)別[J];焊接學(xué)報(bào);2013年05期

5 郭新年;白瑞林;王秀平;劉子騰;;結(jié)構(gòu)光視覺引導(dǎo)的焊接機(jī)器人系統(tǒng)自標(biāo)定技術(shù)[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2014年19期

6 王秀平;白瑞林;;雙隊(duì)列控制的激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2015年02期

7 慎建民;杜興吉;陸明紅;;焊縫跟蹤系統(tǒng)在不銹鋼焊管生產(chǎn)中的應(yīng)用[J];企業(yè)技術(shù)開發(fā);2012年25期

8 王p芊，

本文編號(hào)：2229233