本文選題：有理B樣條曲線 + 焊接機(jī)器人��； 參考：《天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2015年06期

【摘要】：對空間復(fù)雜曲線機(jī)器人軌跡規(guī)劃問題進(jìn)行了研究.通過Solid Works軟件提取三維模型上焊縫曲線的IGES數(shù)據(jù)文件,將曲線分為直線、圓弧、有理B樣條曲線形式;建立曲線路徑點(diǎn)離散算法模型,并根據(jù)工件特征進(jìn)行各路徑點(diǎn)的焊槍坐標(biāo)系路徑規(guī)劃工作.在VBA環(huán)境下編制規(guī)劃程序,并傳送給Robotstudio軟件.仿真和焊接實(shí)驗(yàn)表明:該算法相比人工示教工作可以快速完成焊接機(jī)器人的路徑規(guī)劃工作.
[Abstract]:The trajectory planning of space complex curve robot is studied. IGES data file of weld seam curve on 3D model is extracted by solid works software, the curve is divided into straight line, circular arc and rational B-spline curve, and the discrete algorithm model of curve path point is established. According to the characteristics of the workpiece, the path planning of each path point in the torch coordinate system is carried out. In the VBA environment programming program, and sent to the Robot studio software. Simulation and welding experiments show that the algorithm can accomplish the path planning of welding robot quickly compared with manual teaching.
【作者單位】： 天津工業(yè)大學(xué)天津市現(xiàn)代機(jī)電裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51075299) 天津市科技支撐計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(10ZCKFGX03900) 天津市自然科學(xué)基金資助重點(diǎn)項(xiàng)目(10JCZDJC23500) 天津市科技特派員項(xiàng)目(15JCTPJC58400)
【分類號】：TP242;TG409

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本文編號：2021596