發(fā)布時(shí)間：2018-01-30 18:36

  本文關(guān)鍵詞： 機(jī)器視覺(jué) 模板匹配 焊接軌跡 焊接機(jī)器人　出處：《焊接學(xué)報(bào)》2015年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：傳統(tǒng)的焊接機(jī)器人一般采用示教再現(xiàn)的方法獲取焊接軌跡,為確保這種工作模式能夠?qū)嵤?需要在前工序中采用人工點(diǎn)焊完成工件的定位,這將引起定位誤差,使實(shí)際軌跡偏離示教軌跡.針對(duì)該問(wèn)題,提出了基于機(jī)器視覺(jué)焊接軌跡搜索算法.基于幾何形狀的金字塔分層模板匹配技術(shù),計(jì)算偏移量和旋轉(zhuǎn)量從而校正示教軌跡.結(jié)果表明,該算法具有較高的精度和效率,能滿足機(jī)器人自動(dòng)搜索軌跡對(duì)實(shí)時(shí)響應(yīng)的要求.工業(yè)應(yīng)用表明,在實(shí)際焊接中,當(dāng)焊接工件在X軸和Y軸方向有±5.5 mm的偏移量、在XOY平面上有8°的旋轉(zhuǎn)角度時(shí),該算法仍能準(zhǔn)確搜索到焊接軌跡.
[Abstract]:The traditional welding robot usually uses the method of teaching and reproducing to obtain the welding track. In order to ensure that this kind of working mode can be implemented, manual spot welding is needed to complete the positioning of the workpiece in the previous working procedure, which will cause the positioning error. The actual trajectory deviates from the teaching trajectory. In order to solve this problem, the algorithm of welding trajectory search based on machine vision and the pyramid layered template matching technique based on geometric shape are proposed. The deviation and rotation are calculated to correct the teaching trajectory. The results show that the algorithm has high accuracy and efficiency, and can meet the requirements of robot automatic search trajectory response to real-time. In actual welding, when the workpiece has a deviation of 鹵5.5mm in X axis and Y axis, and a rotation angle of 8 擄in XOY plane, the algorithm can still accurately search the welding track.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：廣東省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)核心技術(shù)攻關(guān)資助項(xiàng)目(2011A-091101001)
【分類號(hào)】：TG409
【正文快照】： 0序言由于焊接作業(yè)存在工作環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低下等問(wèn)題,當(dāng)前焊接機(jī)器人已經(jīng)逐步在國(guó)內(nèi)的汽車生產(chǎn)、工程機(jī)械、造船以及集裝箱生產(chǎn)等許多領(lǐng)域得到應(yīng)用.焊接機(jī)器人通常采用示教再現(xiàn)[1,2]的工作模式.為確保這種工作模式能在具體的焊接環(huán)境中實(shí)施,前工序中需通過(guò)人工點(diǎn)

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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6 謝立;雙測(cè)點(diǎn)機(jī)器視覺(jué)玻殼產(chǎn)品動(dòng)態(tài)識(shí)別系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)[D];天津科技大學(xué);2005年

7 王紅軍;基于機(jī)器視覺(jué)的文具檢測(cè)系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];杭州電子科技大學(xué);2009年

8 許太;機(jī)器視覺(jué)在激光打標(biāo)中的應(yīng)用研究[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2011年

9 衡培銀;基于機(jī)器視覺(jué)的管狀藥型端面尺寸檢測(cè)研究[D];中北大學(xué);2014年

10 林小燕;基于機(jī)器視覺(jué)的色差檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];華中科技大學(xué);2008年

本文編號(hào)：1476946