設(shè)計(jì)了一種可調(diào)節(jié)式反后坐裝置,其制退機(jī)部分的核心在于依靠電機(jī)控制內(nèi)部的動(dòng)活塞在后坐運(yùn)動(dòng)的短暫時(shí)間內(nèi)按照規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)。提出了一種利用CANopen通信協(xié)議DS301及伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)子協(xié)議DSP402實(shí)現(xiàn)電機(jī)位置插值控制的方案。根據(jù)活塞轉(zhuǎn)動(dòng)要求對(duì)具體控制方式進(jìn)行了研究分析并確定程序設(shè)計(jì)框架,基于CANopen協(xié)議進(jìn)行伺服控制的原理進(jìn)行了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),監(jiān)測(cè)結(jié)果表明該控制方案能夠達(dá)到預(yù)期運(yùn)動(dòng)目標(biāo),為后續(xù)的實(shí)驗(yàn)和研究提供參考。

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圖1制退機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

工作時(shí)制退桿固定不動(dòng)，外側(cè)制退筒受力運(yùn)動(dòng)擠壓工作腔的液體，同時(shí)微控制器接收到觸發(fā)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)軸控制動(dòng)活塞上流液孔按照預(yù)設(shè)規(guī)律運(yùn)動(dòng)與定活塞小孔錯(cuò)開一定角度，工作腔中的制退液經(jīng)兩孔錯(cuò)開的縫隙進(jìn)入非工作腔，非工作腔因制退桿抽出而產(chǎn)生真空，形成液壓阻力。2CANopen協(xié)議伺....

圖2CANopen設(shè)備模型示意圖

通信對(duì)象的集合就是對(duì)象字典。對(duì)象字典是CANopen協(xié)議的核心概念，它預(yù)定義了一個(gè)設(shè)備所有的功能參數(shù)和通信參數(shù)，就像一個(gè)設(shè)備接口，可以讓別的設(shè)備從中讀懂該設(shè)備的內(nèi)容[5]。對(duì)象字典中的每個(gè)對(duì)象都有一個(gè)16進(jìn)制的地址(索引)可供尋址，其中索引0x1000到0x1FFFF的通信協(xié)議對(duì)....

圖3位置插值算法原理示意圖

位置插值從理論上符合本文所研究的基于預(yù)設(shè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)按步運(yùn)動(dòng)的控制方案。通過(guò)前期流場(chǎng)仿真得到一定后坐速度和流液孔面積下工作腔的壓力值解出液壓阻力系數(shù)K，再由式(1)和式(2)采用迭代方法計(jì)算出后坐速度和后坐阻力隨時(shí)間的變化關(guān)系，從而得到流液孔面積關(guān)于動(dòng)活塞轉(zhuǎn)速的變化規(guī)律[6]�；�....

圖4編碼器輸出曲線

為了準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)試驗(yàn)結(jié)果，需要以插值數(shù)據(jù)點(diǎn)為基礎(chǔ)計(jì)算出電機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，即編碼器的輸出脈沖數(shù)曲線。3次樣條插值是一種通過(guò)已知點(diǎn)來(lái)模擬未知函數(shù)的算法，在Matlab軟件中利用spline插值函數(shù)可以將表1中的數(shù)據(jù)點(diǎn)擬合成完整的編碼器輸出曲線，如圖4所示。3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文編號(hào)：3980495