提高高低機(jī)的性能對(duì)于提高火炮的整體性能,尤其是射擊精度具有十分重要的意義。傳統(tǒng)火炮高低機(jī)采用單個(gè)大流量伺服閥進(jìn)行控制,但由于大流量閥頻帶窄、分辨率不足,隨著對(duì)火炮技術(shù)性能要求的不斷提高,無(wú)法同時(shí)兼顧系統(tǒng)的高速和低速性能。為了進(jìn)一步降低系統(tǒng)的最低平穩(wěn)運(yùn)行速度,保證火炮的操瞄精度,現(xiàn)決定采用大流量伺服閥和小流量伺服閥并聯(lián)控制方案。相比采用大流量高精度伺服閥方案而言,此方案在保證系統(tǒng)最低平穩(wěn)運(yùn)行速度的同時(shí)又大幅降低了系統(tǒng)成本。本文首先根據(jù)液壓高低機(jī)系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)特點(diǎn),通過(guò)合理的簡(jiǎn)化建立了位置系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并分析了系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中系統(tǒng)主要參數(shù)的變化情況;分析了對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差產(chǎn)生影響的主要因素,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了PID校正;為了使仿真結(jié)果更貼近實(shí)際系統(tǒng)特性,建立了系統(tǒng)的AMEsim模型進(jìn)行仿真。針對(duì)雙閥控制中大閥零偏/零漂造成的影響,設(shè)計(jì)了干擾觀測(cè)補(bǔ)償器,仿真驗(yàn)證了補(bǔ)償器的良好性能;提出了雙閥控制的具體控制策略,對(duì)直接切換、增益漸變切換、模糊切換過(guò)程進(jìn)行了具體分析,使用最優(yōu)控制對(duì)切換過(guò)程中的主要參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化。針對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)時(shí)變、非線性強(qiáng)、不確定因素多樣的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了基于指數(shù)趨近律的滑模控制器;針...

【文章頁(yè)數(shù)】：95 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖3角度跟蹤曲線

圖3角度跟蹤曲線圖4角度跟蹤誤差曲線圖5控制器輸出圖6γ1、γ3和γ5的估計(jì)值曲線由圖3和圖4可知:所設(shè)計(jì)控制器的最大動(dòng)態(tài)跟蹤誤差約為0．18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差約為0．03°，整個(gè)跟蹤過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)明顯沖擊。與PID控制相比，最大動(dòng)態(tài)跟蹤誤差下降約0.18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差下降約0．0....

圖4角度跟蹤誤差曲線

圖3角度跟蹤曲線圖4角度跟蹤誤差曲線圖5控制器輸出圖6γ1、γ3和γ5的估計(jì)值曲線由圖3和圖4可知:所設(shè)計(jì)控制器的最大動(dòng)態(tài)跟蹤誤差約為0．18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差約為0．03°，整個(gè)跟蹤過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)明顯沖擊。與PID控制相比，最大動(dòng)態(tài)跟蹤誤差下降約0.18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差下降約0．0....

圖5控制器輸出

圖3角度跟蹤曲線圖4角度跟蹤誤差曲線圖5控制器輸出圖6γ1、γ3和γ5的估計(jì)值曲線由圖3和圖4可知:所設(shè)計(jì)控制器的最大動(dòng)態(tài)跟蹤誤差約為0．18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差約為0．03°，整個(gè)跟蹤過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)明顯沖擊。與PID控制相比，最大動(dòng)態(tài)跟蹤誤差下降約0.18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差下降約0．0....

圖7γ2和γ4的估計(jì)值曲線

約為0．18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差約為0．03°，整個(gè)跟蹤過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)明顯沖擊。與PID控制相比，最大動(dòng)態(tài)跟蹤誤差下降約0.18°，最大穩(wěn)態(tài)誤差下降約0．05°。所設(shè)計(jì)的控制器僅使用角度傳感器即可達(dá)到輸出反饋控制的目的，而且引入濾波器有效解決了微分膨脹問(wèn)題。由圖5可知:控制器的輸出信號(hào)....

本文編號(hào)：3935984