發(fā)布時(shí)間：2024-01-31 04:50

　　為了避免由于戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的未知性和危險(xiǎn)性造成作戰(zhàn)人員傷亡,提出了一種戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境偵察無(wú)人車避障算法。在人工勢(shì)場(chǎng)法基礎(chǔ)上,針對(duì)局部最小點(diǎn)問(wèn)題提出了"米"字試走改進(jìn)方法;針對(duì)目標(biāo)點(diǎn)不可到達(dá)問(wèn)題,提出了重新定義斥力場(chǎng)函數(shù)的改進(jìn)方法。通過(guò)設(shè)計(jì)人工勢(shì)場(chǎng)法和其他常用避障方法的對(duì)比性實(shí)驗(yàn)以及改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法與人工勢(shì)場(chǎng)法的對(duì)比性實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的可靠性和快速性,相較于其他避障方法對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境有更好的適用性。

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【部分圖文】：

圖3人工勢(shì)場(chǎng)法原理示意圖

經(jīng)典人工勢(shì)場(chǎng)法是美國(guó)著名科學(xué)家O.Khatib于1986年提出的，其基本原理是將目標(biāo)點(diǎn)構(gòu)建為虛擬引力場(chǎng)，將障礙物構(gòu)建為虛擬斥力場(chǎng)，如圖3所示。而無(wú)人車避障系統(tǒng)運(yùn)行在由引力場(chǎng)和斥力場(chǎng)共同作用的人工勢(shì)場(chǎng)中，通過(guò)搜索勢(shì)能減弱的方式尋找無(wú)障礙路徑，具有算法簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、實(shí)時(shí)性較高等特點(diǎn)....

圖4新斥力場(chǎng)函數(shù)下無(wú)人車受力分析圖

新的斥力矢量Frep1的方向?yàn)閺恼系K物指向無(wú)人車，新的斥力矢量Frep2的方向?yàn)閺臒o(wú)人車指向目標(biāo)點(diǎn)。無(wú)人車在新斥力場(chǎng)函數(shù)作用下所受的斥力與它的兩個(gè)斥力分量的關(guān)系如圖4所示。很顯然，當(dāng)Frep1對(duì)無(wú)人車產(chǎn)生方向背離無(wú)人車的斥力時(shí)，F(xiàn)rep2相應(yīng)的對(duì)無(wú)人車產(chǎn)生朝向目標(biāo)點(diǎn)的吸引力。在式....

圖1單線激光測(cè)距傳感器分布示意圖

本文采用單線激光測(cè)距傳感器探測(cè)環(huán)境中障礙物的位置，其在無(wú)人車上的布置如圖1所示。激光測(cè)距傳感器由兩部分組成:激光回路部分和信號(hào)測(cè)量部分。激光回路部分由激光發(fā)射器、凸透鏡和分光鏡組成;信號(hào)測(cè)量部分由雪崩光電二極管、信號(hào)放大器、比較器和延時(shí)測(cè)量芯片TDC-GP2組成。整個(gè)激光測(cè)距傳感....

圖2測(cè)距系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

激光測(cè)距傳感器由兩部分組成:激光回路部分和信號(hào)測(cè)量部分。激光回路部分由激光發(fā)射器、凸透鏡和分光鏡組成;信號(hào)測(cè)量部分由雪崩光電二極管、信號(hào)放大器、比較器和延時(shí)測(cè)量芯片TDC-GP2組成。整個(gè)激光測(cè)距傳感器的系統(tǒng)圖如圖2所示，具體工作過(guò)程如下:當(dāng)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)障礙物后，激光器發(fā)出一個(gè)很強(qiáng)很....

本文編號(hào)：3890996