主動聲自導魚雷目標跟蹤具有觀測基座運動和觀測時變的特點,采用Kalman濾波方法進行目標跟蹤時,需要利用魚雷航行姿態(tài)參數(shù)和魚雷檢測目標信息,通過坐標變換將魚雷檢測目標的坐標從魚雷坐標系變換到大地坐標系,因此自導系統(tǒng)檢測誤差和導航定位系統(tǒng)航姿誤差均對跟蹤性能有一定影響。文中分析了主動聲自導魚雷目標跟蹤誤差來源及傳遞途徑,分別對偏航角誤差、雷速誤差及檢測誤差進行了跟蹤性能仿真分析。仿真結果表明,偏航角誤差對目標速度估計及航向角估計影響不大;雷速誤差線性傳遞至目標,速度估計誤差與雷速誤差相等,雷速誤差對航向無影響;檢測誤差經(jīng)過濾波可以基本消除,運動參數(shù)經(jīng)過多拍濾波后能有效逼近真值。

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