本文選題來自于航天一院高校聯(lián)合創(chuàng)新基金項目,針對目前導彈發(fā)射平臺姿態(tài)調平過程慢、精度不高等問題,開展快速高精度姿態(tài)調平控制策略研究,主要在以下幾方面展開了研究工作:1、基于主動調平控制的垂直發(fā)射平臺總體方案設計。垂直發(fā)射平臺自動調平機構由三大部分組成,分別是自動檢測裝置、調平機構和控制系統(tǒng)。2、垂直發(fā)射平臺姿態(tài)調平系統(tǒng)數學建模。建立垂直發(fā)射平臺姿態(tài)調平系統(tǒng)姿態(tài)模型,并進行各支腿靜力學分析。同時建立各液壓支腿電液位置伺服系統(tǒng)數學模型,考慮所建模型的精確性、簡易性及時變外干擾特性,以方便后續(xù)非線性控制器的設計。3、基于參數與干擾估計的液壓支腿一體化非線性控制策略研究。以單支腿液壓系統(tǒng)的非線性模型為基礎,針對系統(tǒng)中的參數不確定性以及常值干擾設計自適應參數估計器,針對外干擾設計基于RBF的神經網絡干擾觀測器,并通過模型前饋補償技術來抵消系統(tǒng)不確定性造成的影響。4、基于交叉耦合方法的主動同步姿態(tài)調平控制策略研究。將各個液壓支腿間的同步誤差反饋給每個液壓支腿控制器并與各個液壓支腿各自的位置跟蹤誤差組成一個耦合誤差,作為驅動信號驅動整個控制過程,以實現(xiàn)發(fā)射平臺的快速同步姿態(tài)調平。5、基于時變參數模擬...

【文章頁數】：83 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 論文選題的背景和意義
    1.2 調平技術的研究現(xiàn)狀
    1.3 調平策略的研究現(xiàn)狀
    1.4 論文的研究內容和結構
    1.5 本章小結
2 垂直發(fā)射平臺姿態(tài)調平系統(tǒng)總體方案
    2.1 研究對象
    2.2 總體設計思路
    2.3 數學建模及靜力學分析
        2.3.1 坐標系間坐標變換理論
        2.3.2 水平狀態(tài)下各支腿靜力學分析
        2.3.3 非水平狀態(tài)下各支腿靜力學分析
    2.4 本章小結
3 基于參數與干擾估計的液壓支腿一體化非線性控制策略研究
    3.1 單支腿電液位置伺服系統(tǒng)非線性建模
    3.2 基于RBF的自適應魯棒控制算法研究
        3.2.1 系統(tǒng)狀態(tài)空間方程
        3.2.2 不連續(xù)的參數映射
        3.2.3 自適應魯棒控制器的設計
        3.2.4 性能定理及穩(wěn)定性分析
    3.3 仿真實例
        3.3.1 仿真環(huán)境
        3.3.2 性能驗證分析
    3.4 實驗驗證
        3.4.1 實驗環(huán)境
        3.4.2 性能驗證分析
    3.5 本章小結
4 四點支撐發(fā)射平臺調平控制策略研究
    4.1 調平策略分析
        4.1.1 位置誤差控制策略
        4.1.2 角度誤差控制策略
        4.1.3 基于交叉耦合的主動同步控制策略
    4.2 仿真實例
        4.2.1 位置誤差控制策略仿真
        4.2.2 角度誤差控制策略仿真
        4.2.3 基于交叉耦合的主動同步控制策略仿真
        4.2.4 調平策略性能對比
    4.3 本章小結
5 十二點支撐發(fā)射平臺調平控制策略研究
    5.1 發(fā)射平臺數學建模
    5.2 調平策略分析
        5.2.1 位置誤差控制策略
        5.2.2 角度誤差控制策略
        5.2.3 基于交叉耦合的主動同步控制策略
    5.3 仿真實例
        5.3.1 發(fā)射平臺仿真建模
        5.3.2 位置誤差控制策略仿真
        5.3.3 角度誤差控制策略仿真
        5.3.4 基于交叉耦合的主動同步控制策略仿真
        5.3.5 調平策略性能對比
    5.4 本章小結
6 全文總結與展望
    6.1 全文總結
    6.2 論文的主要創(chuàng)新點
    6.3 工作展望
致謝
參考文獻
附錄



本文編號：3821513