履帶式裝甲車輛的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)具有強(qiáng)烈非線性、不確定性的特點(diǎn),為解決直線行駛工況下的速度控制問題,結(jié)合駕駛員駕駛操縱經(jīng)驗(yàn),提出一種自適應(yīng)性強(qiáng)的變論域分相模糊比例-積分-微分(proportion-integral-derivative, PID)控制方法,實(shí)現(xiàn)了對期望車速的有效跟隨。首先建立包含發(fā)動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)系及制動(dòng)系的裝甲車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型,然后利用模糊算法在線整定PID控制器參數(shù),并采用變論域分相設(shè)計(jì)進(jìn)一步提高控制器的自適應(yīng)能力。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,提出的控制方法與傳統(tǒng)PID及模糊PID相比,車速跟隨控制精度與快速收斂性都有了提高,尤其能夠有效解決驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)切換時(shí)整車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變導(dǎo)致的控制效果大幅度下降問題。

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【文章目錄】：
1 履帶式裝甲車輛縱向動(dòng)力學(xué)
    1.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型
    1.2 制動(dòng)系統(tǒng)模型
    1.3 整車動(dòng)力學(xué)模型
2 縱向速度控制器
    2.1 模糊PID控制
    2.2 變論域分相設(shè)計(jì)
3 仿真實(shí)驗(yàn)分析
4 結(jié)論



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