為處理某自行火炮彈藥傳輸機(jī)械臂系統(tǒng)在負(fù)載變化和非線性摩擦干擾情況下的快速定位控制問題,構(gòu)造了一種結(jié)合自適應(yīng)思想的新型非奇異快速終端滑�？刂撇呗�.建立了負(fù)載變化及非線性摩擦干擾情況下的彈藥傳輸機(jī)械臂動力學(xué)方程.為避免控制器產(chǎn)生奇異問題和改進(jìn)控制器到達(dá)滑模面的速度,采用一種新型非奇異快速終端滑�？刂撇呗�,設(shè)計了彈藥傳輸機(jī)械臂的控制律.針對系統(tǒng)不確定上界難以確定的問題,采用自適應(yīng)律估計系統(tǒng)的不確定上界,并利用Lyapunov準(zhǔn)則證明了系統(tǒng)狀態(tài)的有限時間收斂.為實現(xiàn)系統(tǒng)非線性摩擦補(bǔ)償控制,使用遺傳算法對建立的Stribeck模型進(jìn)行參數(shù)辨識.不同負(fù)載工況下彈藥傳輸機(jī)械臂實驗結(jié)果表明:文中設(shè)計的控制器實現(xiàn)了負(fù)載變化和非線性摩擦情況下彈藥傳輸機(jī)械臂的快速準(zhǔn)確定位,具有良好的魯棒性,控制策略合理有效. 

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 彈藥傳輸機(jī)械臂建模
2 彈藥傳輸機(jī)械臂控制器設(shè)計
    2.1 ANFTSM控制器設(shè)計
    2.2 穩(wěn)定性證明
        (1) 證明干擾的估計誤差有界.取Lyapunov函數(shù)
        (2) 證明滑模切換函數(shù)有限時間收斂.重新選取Lyapunov函數(shù)
    2.3 摩擦參數(shù)辨識
3 實驗驗證
4 結(jié)語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于指數(shù)趨近律鏈傳動彈倉自適應(yīng)模糊滑�？刂芠J]. 岳才成,錢林方,徐亞棟,李穎.  上海交通大學(xué)學(xué)報. 2018(06)
[2]全局滑�？刂品椒ㄔ趪娝七M(jìn)操舵系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 龔征華,田震,熊文,李俊舟,李剛強(qiáng),袁景淇.  上海交通大學(xué)學(xué)報. 2017(06)
[3]火炮彈藥協(xié)調(diào)器區(qū)間不確定參數(shù)辨識[J]. 趙搶搶,侯保林.  兵工學(xué)報. 2017(01)
[4]吸氣式高超聲速飛行器魯棒非奇異Terminal滑模反步控制[J]. 王肖,郭杰,唐勝景,徐倩,馬悅悅,張堯.  航空學(xué)報. 2017(03)
[5]基于終端滑模觀測器的水下機(jī)器人推進(jìn)器故障重構(gòu)[J]. 褚振忠,朱大奇,張銘鈞.  上海交通大學(xué)學(xué)報. 2015(06)
[6]機(jī)電伺服系統(tǒng)非線性摩擦自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)难芯縖J]. 王瑞娟,梅志千,李向國,王金秀.  中國電機(jī)工程學(xué)報. 2012(36)
[7]永磁同步電動機(jī)混合非奇異終端滑模變結(jié)構(gòu)控制[J]. 張曉光,趙克,孫力.  中國電機(jī)工程學(xué)報. 2011(27)
[8]基于遺傳算法的伺服系統(tǒng)摩擦參數(shù)辨識研究[J]. 劉強(qiáng),扈宏杰,劉金琨,爾聯(lián)潔.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2003(01)



本文編號：3648228