發(fā)布時(shí)間：2022-01-23 11:26

　　在高機(jī)動(dòng)條件下,針對(duì)做蛇型機(jī)動(dòng)的目標(biāo),提出了一種以圓周運(yùn)動(dòng)為基礎(chǔ)的模型算法。并在現(xiàn)有二階圓周模型的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)出了三階圓周模型;針對(duì)蛇形機(jī)動(dòng)換向問(wèn)題,在基于三階圓周模型和卡爾曼濾波的基礎(chǔ)上,提出了基于轉(zhuǎn)換因子的新息數(shù)據(jù)閾值檢測(cè)算法和基于新息數(shù)據(jù)的假設(shè)檢驗(yàn)檢測(cè)算法,提高了蛇形機(jī)動(dòng)模型轉(zhuǎn)換處的檢測(cè)靈敏性,并在一定程度上提高了收斂速度。仿真結(jié)果表明,兩種改進(jìn)算法都提高了全程濾波精度,尤其是提高了換向點(diǎn)處的收斂速度和跟蹤精度。 

【文章來(lái)源】：火力與指揮控制. 2020,45(12)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

假定蛇形運(yùn)動(dòng)軌跡圖

模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行的。本文首先分析逆時(shí)針圓周模型。根據(jù)圓周模型物理運(yùn)動(dòng)規(guī)律，可得出其幾何關(guān)系式：（3）式中，棕表示圓周運(yùn)動(dòng)的角速度，列出狀態(tài)方程可得：（4）進(jìn)行離散化可得：（5）同理可得順時(shí)針圓周模型。3三階圓周模型離散化分析常規(guī)二階圓周模型在卡爾曼濾波狀態(tài)中只涉及到位置和速度，不涉及加速度，如果僅僅按照對(duì)速度求導(dǎo)的方式進(jìn)行求解加速度，會(huì)使得加速度數(shù)據(jù)引入噪聲，產(chǎn)生波動(dòng)。為此，本章在二階圓周模型的基礎(chǔ)上引入了加加速度概念，從原理上對(duì)圓周運(yùn)動(dòng)加加速度進(jìn)行了推導(dǎo)與論證。圖2加加速度分析圖如圖2所示，設(shè)A點(diǎn)為t時(shí)刻目標(biāo)位置，B為駐t時(shí)間后位置，R為半徑，弦長(zhǎng)AB為l，va為A點(diǎn)切向速度，vb為B點(diǎn)切向速度，aa為A點(diǎn)加速度，ab為B點(diǎn)加速度，a為圓周運(yùn)動(dòng)標(biāo)量加速度，v為圓周運(yùn)動(dòng)標(biāo)量速度，棕為角速度，滓為AB兩點(diǎn)加速度之間夾角。將B點(diǎn)矢量加速度平移到圖中虛線位置，使其起始端與A點(diǎn)重合，故存在以下矢量關(guān)系：·54·2146

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3604253