為了保證車載武器系統(tǒng)、光電跟蹤設(shè)備能夠正常運(yùn)行,需要對(duì)承載車載武器系統(tǒng)、光電跟蹤設(shè)備的平臺(tái)進(jìn)行隔振。本文采用Stewart平臺(tái)作為隔振平臺(tái),采用主動(dòng)、被動(dòng)并聯(lián)隔振的方式對(duì)平臺(tái)進(jìn)行隔振,重點(diǎn)對(duì)主動(dòng)控制中自適應(yīng)算法的隔振效果進(jìn)行研究。主要工作如下:確定了車載平臺(tái)總體隔振方案。采用Stewart平臺(tái)為隔振平臺(tái),空氣彈簧為被動(dòng)隔振元件,音圈電機(jī)為作動(dòng)器,繞性接頭為鉸鏈,加速度傳感器為信號(hào)采集設(shè)備,以自適應(yīng)算法為主動(dòng)控制算法。其中分析了干擾頻率范圍,設(shè)定有效載荷質(zhì)量、平臺(tái)固有頻率,各類器件的介紹及選型等。建立了平臺(tái)動(dòng)力學(xué)方程,確定了六支桿的Stewart平臺(tái)構(gòu)型,并對(duì)平臺(tái)進(jìn)行解耦控制分析。平臺(tái)自由度中,x-θ_y、y-θ_x、z、θ_z四組完全獨(dú)立,即X軸平動(dòng)和Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向存在耦合、X軸轉(zhuǎn)動(dòng)和Y軸平動(dòng)方向存在耦合,其他自由度完全獨(dú)立。有效載荷的質(zhì)心只需要在平臺(tái)豎直軸的延長線上,而不需要安裝在某個(gè)特定的位置,降低了安裝要求。解耦控制使得算法上各控制通道都能夠獨(dú)立控制,便于后續(xù)的仿真與調(diào)試。詳細(xì)推導(dǎo)了LMS自適應(yīng)算法的工作原理。給出了LMS... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

經(jīng)典Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文所示。通過在圓柱殼體上鏤空開槽，可以調(diào)節(jié)接頭各方向的得到與球鉸相似的連接效果，而且連接之間不存在間隙。傳器，安裝在支桿與上平臺(tái)連接點(diǎn)的正上方，以及下平臺(tái)各支腿的作用是測(cè)量干擾激勵(lì)的頻率成分，圖中省略了)。因?yàn)檐囕d靜止的參考點(diǎn)，所以不能測(cè)量其絕對(duì)位移，只能用加速度傳絕對(duì)位移。另外，作動(dòng)器兩端也有相對(duì)位移傳感器，測(cè)量支桿

2 車載隔振平臺(tái)總體方案設(shè)計(jì)氣彈簧的介紹及選型氣彈簧是在密閉的空間內(nèi)填充氣體，利用氣體的可壓縮性原理來實(shí)。氣缸可以是活塞式的不可變形的缸體，通過活塞的運(yùn)動(dòng)壓縮空氣改變，如圖 2.3(a)所示；也可以是橡膠類的可變形的氣囊，通過氣變空氣的體積，實(shí)現(xiàn)彈簧的特性，如圖 2.3(b)所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]大型光電設(shè)備載車平臺(tái)承載及支撐技術(shù)研究[D]. 姜偉偉.中國科學(xué)院研究生院（長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所） 2011



本文編號(hào)：3536190