為使無傘末敏彈快速達到穩(wěn)態(tài)掃描狀態(tài),就必須對其轉動慣量和氣動參數(shù)進行優(yōu)化設計,而相關參數(shù)的推導和計算均是建立在無傘末敏彈大量準確姿態(tài)數(shù)據(jù)上的,因此針對無傘末敏彈較有傘運動過程中存在轉速大,落速快、掃描角不穩(wěn)等特點,研究無傘末敏彈姿態(tài)測量系統(tǒng)對于無傘末敏彈的研制有著至關重要的意義。為了解決無傘末敏彈穩(wěn)態(tài)掃描姿態(tài)參數(shù)測量的問題,本文根據(jù)無傘末敏彈穩(wěn)態(tài)掃描運動特性,建立了無傘末敏彈的運動模型；采用四元數(shù)旋轉矢量法實現(xiàn)了無傘末敏彈的姿態(tài)角實時解算,并利用加速度計和磁強計進行對陀螺解算姿態(tài)角產(chǎn)生的積累誤差進行補償。本文采用基于三軸磁強計、三軸MEMS陀螺儀和三軸MEMS加速計組合姿態(tài)測量系統(tǒng)。通過姿態(tài)測量系統(tǒng)靜態(tài)標定實驗、無傘末敏彈半實物轉臺實驗和無傘末敏彈高空投放實驗,確定姿態(tài)參數(shù)靜態(tài)誤差范圍,驗證姿態(tài)測量系統(tǒng)對無傘末敏彈姿態(tài)測量的可行性和準確性,獲取無傘末敏彈掃描角變化規(guī)律及估算的無傘末敏彈掃描姿態(tài)參數(shù)。 

【文章來源】：南京理工大學江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
主要符號及縮咯語表
1 緒論
    1.1 無傘末敏彈研究背景與意義
        1.1.1 末敏彈的研究背景
        1.1.2 無傘末敏彈掃描平臺現(xiàn)狀
        1.1.3 無傘末敏彈運動參數(shù)測量意義
    1.2 穩(wěn)態(tài)掃描平臺姿態(tài)測量方法研究現(xiàn)狀
        1.2.1 無傘末敏彈掃描平臺測量技術
        1.2.2 捷聯(lián)姿態(tài)解算方法
    1.3 本文的主要內(nèi)容
2 無傘末敏彈穩(wěn)態(tài)掃描運動參數(shù)測量方法研究
    2.1 坐標系與坐標系的轉換
        2.1.1 坐標系的定義
        2.1.2 坐標系的轉換
    2.2 無傘末敏彈穩(wěn)態(tài)掃描運動特性分析
        2.2.1 無傘末敏彈穩(wěn)態(tài)掃描
        2.2.2 無傘末敏彈掃描運動穩(wěn)定條件
        2.2.3 無傘末敏彈運動微分方程
    2.3 基于四元數(shù)的姿態(tài)解算
        2.3.1 四元數(shù)基本原理
        2.3.2 四元數(shù)姿態(tài)矩陣更新原理
        2.3.3 基于四元數(shù)的旋轉運動方程
        2.3.4 基于四元數(shù)旋轉運動方程解算方法
        2.3.5 基于四元數(shù)旋轉運動方程初值確定
        2.3.6 基于四元數(shù)姿態(tài)解算步驟
    2.4 傳感器標定和初始對準
        2.4.1 傳感器的測試、標定方法
        2.4.2 初始對準
    2.5 校正反饋信號
        2.5.1 磁強計與加計姿態(tài)解算
        2.5.2 彈體姿態(tài)校正系統(tǒng)結構
    2.6 本章小結
3. 組合測量系統(tǒng)在無傘末敏彈中的運用
    3.1 模擬無傘末敏彈掃描運動的硬件實現(xiàn)
    3.2 靜態(tài)標定實驗
    3.3 模擬無傘末敏彈掃描運動轉臺實驗
        3.3.1 模擬無傘末敏彈掃描雙軸轉臺實驗
        3.3.2 模擬無傘末敏彈掃描單軸轉臺實驗
    3.4 高空投放實驗以及數(shù)據(jù)處理
        3.4.1 高空投放實驗器材
        3.4.2 高空投放實驗步驟
        3.4.3 高空投放實驗數(shù)據(jù)分析
    3.5 本章小結
4. 總結與展望
    4.1 所作工作總結
    4.2 進一步的研究內(nèi)容
致謝
參考文獻


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3423167