針對軍用多輪電驅(qū)動車輛行駛中的多個控制變量的協(xié)調(diào)控制問題和轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配問題,提出了一種分層控制方法。上層為運動跟蹤控制層,改善對橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的協(xié)調(diào)控制,下層為轉(zhuǎn)矩分配控制層,綜合考慮輪胎力優(yōu)化與能耗經(jīng)濟性優(yōu)化,盡量提高車輛穩(wěn)定性,優(yōu)化車輛能耗經(jīng)濟性,整體實現(xiàn)多目標(biāo)協(xié)調(diào)優(yōu)化控制。在人在環(huán)實時仿真平臺上進行典型工況驗證,證明了控制方法的有效性與實時性。 

【文章來源】：兵器裝備工程學(xué)報. 2020,41(11)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

控制器結(jié)構(gòu)示意圖

式(17)～(19)中:ηi為第i車輪電機對應(yīng)Ti和ni的工作效率;Poutput＿i為電機輸出的機械功率;Poutput＿i為電機輸入的電功率。經(jīng)過一組實驗，測得電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩與工作效率的對應(yīng)關(guān)系即MAP圖[13]，如圖3所示。

經(jīng)過一組實驗，測得電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩與工作效率的對應(yīng)關(guān)系即MAP圖[13]，如圖3所示。經(jīng)濟性優(yōu)化的目的是在保證不影響各個車輪通過協(xié)調(diào)分配轉(zhuǎn)矩實現(xiàn)上層整車橫擺扭矩給定的前提下，調(diào)整各車輪之間的扭矩分配;即在各車輪轉(zhuǎn)速一定的情況下，調(diào)整分配轉(zhuǎn)矩給定，從而在保證整體扭矩輸出的同時，提高整車電機的工作效率，降低能耗。舉例而言，某一時刻，當(dāng)同側(cè)4個電機總共需要輸出100 N·m時，而每個車輪實際可輸出最大值為50 N·m時，如果沒有此控制模塊，則將平均分配轉(zhuǎn)矩輸出，4個車輪都處于較小扭矩輸出狀態(tài)，效率較低;而施加此模塊控制后，采用2個電機各輸出50 N·m，另外2個電機隨動，則2個耗能的電機都出于大轉(zhuǎn)矩輸出狀態(tài)，效率提高，最終實現(xiàn)能耗經(jīng)濟性優(yōu)化。綜上，設(shè)計經(jīng)濟性優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)為:

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3381146